[发明专利]一种自动驾驶系统、装置及方法在审
| 申请号： | 202111000997.7 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113610970A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 张宇超;秦超 | 申请（专利权）人： | 上海智能网联汽车技术中心有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200000 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 系统 装置 方法 | ||
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，该系统通过机器视觉对环境路况场景进行三维重建，从而获得路况三维图像信息，用于驾驶判断和决策。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述机器视觉通过单目相机或摄像机获取环境路况图像。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述的环境路况图像通过输入经过训练的深度学习模型重建所述环境路况的三维图像模型。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述深度学习模型为卷积神经网络模型。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述卷积神经网络模型的训练过程包括，将多幅行驶环境路况三维图像样本，进行体素化处理后输入卷积神经网络，用以对所述卷积神经网络的训练。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，使用激光雷达作为对机器视觉的辅助判断。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，该系统还包括毫米波雷达、超声波传感器作为机器视觉的辅助判断。
8.一种自动驾驶判断装置，其特征在于，所述装置包括存储器；以及
耦合到所述存储器的处理器，该处理器被配置为执行存储在所述存储器中的指令，所述处理器执行以下操作：
通过机器视觉对环境路况场景进行三维重建，从而获得路况三维图像信息，用于驾驶判断和决策，
所述机器视觉通过单目相机或摄像机获取环境路况图像。
9.一种自动驾驶判断方法，其特征在于，
通过机器视觉对环境路况场景进行三维重建，从而获得路况三维图像信息，用于驾驶判断和决策，
所述机器视觉通过单目相机或摄像机获取环境路况图像。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求9的方法。
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