[发明专利]一种局部高精度地图的快速生成和制作方法

权利要求书

1.一种局部高精度地图的快速生成和制作方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一，对于检测道路，通过RGB相机，基于相机数据，将采集图像分割为两个区域：道路区域和非道路区域，这将产生一个二值图像；

步骤二，之后结合毫米波雷达、激光雷达融合来分割出道路的点云，实现对当前区域内车辆、行人、道路、警示标志等的精确测量，形成当前区域精确的路况结构化信息，生成车道点云；

步骤三，基于这些参数实现部署到周围的传感器组合，包括毫米波雷达、激光雷达、RGB相机等，采集充足的原始数据，进行结构化分析，形成该局部空间的人、物、场景的全面描述，形成该局部空间的在时空坐标系内的对象和事件的连续分布，生成车道高清地图。

2.根据权利要求1步骤一所述的一种局部高精度地图的快速生成和制作方法，其特征在于：所述对于检测道路，使用完全卷积网络，将该网络应用于RGB相机数据，将图像分割为两个区域：道路区域和非道路区域，这将产生一个二值图像，之后将结合毫米波雷达、激光雷达融合来分割出道路的点云。

3.根据权利要求2所述的一种局部高精度地图的快速生成和制作方法，其特征在于：所述对于车道检测，使用LaneNET，选择此网络能够检测到RGB可见的所有车道，而不仅仅是当前车辆的车道，mask图像将与毫米波雷达、激光雷达校准相结合，生成车道点云。

4.根据权利要求1步骤二所述的一种局部高精度地图的快速生成和制作方法，其特征在于：所述毫米波雷达、激光雷达离汽车越远，校准的精度就会越低，因此首先将“摄像机视场点云”裁剪到距Fl帧原点一定距离L的位置，然后再将车道遮罩投射到其上，最后，利用颜色分割方法，提取出属于车道的点，形成车道点云。

5.根据权利要求1所述的一种局部高精度地图的快速生成和制作方法，其特征在于：所述生成的车道点云是有噪声的，所述生成车道点云后还建立有一系列的聚类和平滑步骤，这些步骤将被应用于车道点云，生成一系列的路径点，这些路径点可以被自主汽车用来知道车道在空间中的位置。