[发明专利]端拾器设计方法

权利要求书

1.一种端拾器设计方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、吸盘合件和球轴合件装配：

根据冲压工艺提供的带有吸盘位置大小的工序零件数据，选择吸盘圆弧线和圆弧线所在曲面，提取圆弧中心点和过中心点的曲面法矢，将吸盘合件装配到圆弧中心点，方向为曲面法矢；

S2、横梁和支架合件装配：

根据冲压工艺提供的横梁高度数据，将带支架合件的横梁装配到此高度位置的冲模中心线上；

S3、钢管合件设计：

通过选取S1中装配好的球轴合件和S2中装配好的支架合件，得到钢管合件所需参数，装配变参数钢管合件到球轴合件和支架合件中，更新钢管合件参数即可。

2.根据权利要求1所述的端拾器设计方法，其特征在于：S1步骤中：装配前，在吸盘合件和球轴合件中预先创建定位零件用的关键点、直线、圆和基准，并为关键点、直线、圆和基准命名，用于后序钢管合件设计。

3.根据权利要求2所述的端拾器设计方法，其特征在于：S1步骤具体包括以下步骤：

(1)、首先打开零件的工序件数模，此数模包含有横梁高度位置、吸盘位置点和吸盘直径大小的圆弧；

(2)、打开交互式设计对话框，选取吸盘圆弧线和吸盘圆弧线所在曲面；

(3)、得出吸盘圆弧线直径和吸盘圆弧线圆心点坐标，及吸盘圆弧线圆心点所在曲面的法矢；

(4)、根据吸盘圆弧线直径选取吸盘合件和球轴合件的规格；

(5)、按吸盘圆弧线圆心点坐标和吸盘圆弧线圆心点所在曲面的法矢，装配吸盘合件和球轴合件，装配的球轴合件能围绕吸盘圆弧线圆心点所在曲面的法矢自由旋转。

4.根据权利要求1所述的端拾器设计方法，其特征在于：S2步骤中：一根横梁能够安装多个支架合件，为了防止支架合件插入横梁时出错，横梁上对应的插入位置均编号，支架合件上均设有防错销与横梁上的编号一一对应；支架合件和横梁装配时，通过对话框选择工序件中的横梁截面中心点，获取横梁截面中心点坐标点，按横梁截面中心点坐标点位置装配支架合件和横梁。

5.根据权利要求1～4任一项所述的端拾器设计方法，其特征在于：S3步骤具备包括以下步骤：

a)、钢管合件参数化设计

钢管合件有两种结构：两根钢管和三根钢管，依据钢管之间的夹角inp_a来判断：夹角大于90度两根钢管，夹角小于90度三根钢管；

规定单根钢管长度超过280mm时需设计加强板，加强板厚度3mm；

b)、钢管合件参数获取

选取支架合件基准点、球轴合件中心线、球轴合件的圆弧线和球轴合件的基准面，求支架合件基准点到球轴基准面的投影点，按绝对坐标系Z-投影，过投影点与球轴圆弧面相切得到两切点，通过方向选择选择一切点，连接切点和投影点生成相切线；求出投影直线与相切线之间的夹角inp_a；求出投影直线的长度L1,切线长度L2'；求出相切线与绝对坐标X轴之间的夹角a,用于钢管合件装配后的旋转；求出相切线与球轴中心线的夹角b，用于球轴合件的旋转；

c)、钢管合件参数获取

将钢管合件按绝对坐标装入端拾器总装配，旋转钢管合件角度a到正确位置，旋转球轴合件角度b到正确位置,修改钢管合计的长度S1＝L1+n、S2＝L2'+m+c、夹角inp_a，完成钢管合件设计，其中n、m为钢管拐角处长度，c为钢管伸出球轴合件长度。