[发明专利]基于点云识别的插值方法和装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于点云识别的插值方法，其特征在于，包括：

获取当前要识别的待处理图像，由所述待处理图像中识别出目标关键点；

在所述目标关键点之间进行插值处理；

将各所述目标关键点和进行插值处理后在所述目标关键点之间所插入的插值点，结合所述待处理图像所对应的深度图进行转换，得到三维坐标下的目标关键点和插值点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理图像所对应的深度图通过深度相机获取得到。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过深度相机得到所述深度图后，将所述待处理图像中的各像素点与所述深度图中的各像素点进行一一对应，以使所述待处理图像中的各像素点均对应一个深度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标关键点之间进行插值处理时，采用直线插值法进行。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，由所述待处理图像中识别出目标关键点时，通过关键点识别神经网络进行。

6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，将各所述目标关键点和进行插值处理后在所述目标关键点之间所插入的插值点，结合所述待处理图像所对应的深度图进行转换时，通过调用open3d的2d转3d接口函数进行。

7.一种基于点云识别的插值装置，其特征在于，包括图像获取模块、关键点识别模块、插值处理模块和数据转换模块；

所述图像获取模块，被配置为获取当前要识别的待处理图像；

所述关键点识别模块，被配置为由所述待处理图像中识别出目标关键点；

所述插值处理模块，被配置为在所述目标关键点之间进行插值处理；

所述数据转换模块，被配置为将各所述目标关键点和进行插值处理后在所述目标关键点之间所插入的插值点，结合所述待处理图像所对应的深度图进行转换，得到三维坐标下的目标关键点和插值点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述插值处理模块，被配置为在所述目标关键点之间进行插值处理时，采用直线插值法进行。

9.一种基于点云识别的插值设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。