[发明专利]一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备

权利要求书

1.一种在三维仿真中使用的图像标注方法，其特征在于，包括：

构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；

通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；

判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；

如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野内，则生成目标物体的检测点，包括：

获取目标物体的三维边界框，根据所述三维边界框，计算得到所述三维边界框上的各顶点在图像中的物理坐标；

根据所述图像和所述虚拟摄像头的视场角，计算得到所述虚拟摄像头的物理坐标边界；

如果任一顶点的图像物理坐标在所述虚拟摄像头的物理坐标边界内，则所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野内；

根据所述顶点的物理坐标、虚拟摄像头的物理坐标边界和所述图像，生成目标物体的检测点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取目标物体的三维边界框，根据所述三维边界框，计算得到所述三维边界框上的各顶点在图像中的物理坐标，包括：

获取目标物体的第一世界坐标、第一朝向以及三维边界框的长宽高；

根据上述第一世界坐标、第一朝向以及三维边界框的长宽高，计算得到所述目标物体三维边界框上顶点的第二世界坐标；

将所述第二世界坐标转换为摄像头坐标；

根据上述摄像头坐标，计算所述顶点的图像物理坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述顶点的物理坐标、虚拟摄像头的物理坐标边界和所述图像，生成目标物体的检测点，包括：

根据所述顶点的图像物理坐标、虚拟摄像头的物理坐标边界和输出图像像素宽高，计算所述顶点的图像像素坐标；

根据所述图像像素坐标，计算得到目标物体的二维边界框的长宽；

根据所述三维边界框的长宽高，计算得到所述三维边界框的体对角线长；

根据上述二维边界框的长宽和三维边界框的体对角线长，计算得到收缩步长；

根据所述收缩步长和三维边界框的体对角线长，对所述三维边界框进行收缩；

根据收缩后的三维边界框以及所述目标物体中心点，生成目标物体的检测点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述收缩步长和三维边界框的体对角线长，对所述三维边界框进行收缩，包括：

根据所述收缩步长和三维边界框的体对角线长，计算得到收缩参数；

设置收缩比例；

根据所述收缩比例，沿所述目标物体的体对角线方向收缩三维边界框；更新收缩比例，将所述收缩比例减去收缩参数的差作为新的收缩比例；重复此步骤直至所述收缩比例低于或等于零。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注，包括：

获取所述虚拟摄像头的第三世界坐标；

根据上述第三世界坐标和检测点的世界坐标，判断所述虚拟摄像头与检测点之间是否存在遮挡物体，如果有任一所述检测点未被遮挡，则对所述图像中的目标物体的二维边界框进行标注。

7.一种在三维仿真中使用的图像标注装置，其特征在于，包括：

构建模块，构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；

获取模块，通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；

生成模块，判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；

标注模块，如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。