[发明专利]吊挂机构及其控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种吊挂机构控制方法，其特征在于，包括：

获取吊挂机构中检测装置的当前检测信息；

根据所述当前检测信息，判断被吊物是否倾斜；

当所述被吊物倾斜时，输出针对所述吊挂机构中所有电机的停止运行信号；

根据所述当前检测信息，生成针对所述吊挂机构的调控指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述被吊物不倾斜时，输出针对所述吊挂机构的自动运行信号。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括多个电机编码器，所述获取吊挂机构中检测装置的当前检测信息包括：

获取吊挂机构中每两个所述电机编码器之间的当前转圈数差值，并将所述当前转圈数差值作为所述当前检测信息；以及所述根据所述当前检测信息，判断被吊物是否倾斜，包括：

根据所述当前转圈数差值中是否存在超过第二预设范围的目标转圈数差值，判断被吊物是否倾斜；

当所述被吊物倾斜时，输出针对所述吊挂机构中所有电机的停止运行信号；

根据所述目标转圈数差值，生成针对所述吊挂机构的调控指令。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括至少一个倾角传感器，所述获取吊挂机构中检测装置的当前检测信息包括：

获取吊挂机构中倾角传感器的当前倾角值，并将所述当前倾角值作为所述当前检测信息；以及所述根据所述当前检测信息，判断被吊物是否倾斜，包括：

根据所述当前倾角值是否超过第一预设范围，判断被吊物是否倾斜；

当所述被吊物倾斜时，输出针对所述吊挂机构中所有电机的停止运行信号；

在预设的数据库中查询所述当前检测信息对应的目标调控信息；

根据所述目标调控信息，生成针对所述吊挂机构的调控指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述在预设的数据库中查询所述当前检测信息对应的目标调控信息之前，所述方法还包括：

根据对目标电机的训练指令，生成控制所述目标电机的训练信号，以按照所述训练信号驱动所述目标电机运行；

记录所述倾角传感器在训练运行结束后的倾角检测值；

将所述训练信号和所述倾角检测值作为所述目标电机的目标调控信息存储在所述预设的数据库中。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测装置包括至少一个倾角传感器和多个电机编码器，所述获取吊挂机构中检测装置的当前检测信息，包括：

获取吊挂机构中各个电机编码器的当前转圈数和所述吊挂机构中倾角传感器的当前倾角值，并将所述当前转圈数和所述当前倾角值作为当前检测信息；以及，所述根据所述当前检测信息，判断被吊物是否倾斜，包括：

根据所述当前倾角值是否超过第一预设范围，判断被吊物是否倾斜；

当所述被吊物倾斜时，输出针对所述吊挂机构中所有电机的停止运行信号；

在预设的数据库中查询所述当前检测信息对应的目标调控信息；

根据所述目标调控信息，生成针对所述吊挂机构的调控指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述在预设的数据库中查询所述当前检测信息对应的目标调控信息之前，所述方法还包括：

根据对目标电机的训练指令，生成控制所述目标电机的训练信号，以按照所述训练信号驱动所述目标电机运行；

记录所述目标电机对应的电机编码器在训练运行结束后的转圈数检测值和所述倾角传感器的倾角检测值；

将所述训练信号、所述转圈数检测值和所述倾角检测值作为所述目标电机的目标调控信息存储在所述预设的数据库中。

8.一种吊挂机构控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取吊挂机构中检测装置的当前检测信息；

判断模块，用于根据所述当前检测信息，判断被吊物是否倾斜；

第一输出模块，用于在所述被吊物倾斜时，输出针对所述吊挂机构中所有电机的停止运行信号；

生成模块，用于根据所述当前检测信息，生成针对所述吊挂机构的调控指令。