[发明专利]一种环形编织机转矩均衡控制方法、系统和存储设备

权利要求书

1.一种环形编织机转矩均衡控制方法，其特征在于，包括步骤：

主电机采用位置控制模式，所述主电机的位置环、速度环和电流环进行三环闭合控制；

从电机采用转矩控制模式；

所述主电机的速度环的输出作为所述从电机的电流环的电流给定量。

2.根据权利要求1所述的一种环形编织机转矩均衡控制方法，其特征在于，所述主电机的位置环采用比例控制，所述主电机的速度环采用比例-积分控制，所述主电机的电流环采用有限控制集模型预测电流控制，所述从电机的电流环采用有限控制集模型预测电流控制。

3.根据权利要求1所述的一种环形编织机转矩均衡控制方法，其特征在于，所述主电机包括：表贴式永磁同步电机，所述从电机包括：表贴式永磁同步电机；

所述表贴式永磁同步电机在d-q轴坐标系下的定子电流状态方程为：

式中：L_S为定子电感；R_S为定子电阻；u_d、u_q分别为d-q轴电压分量；i_d、i_q分别为d-q轴电流分量；ψ_f为永磁体磁链；ω_e为转子电角速度；

对式(1)-(2)分别采用前向欧拉公式离散化，得到下一采样时刻d-q轴电流预测公式：

式中：k表示当前时刻采样序号；k+1表示下一时刻采样序号；T_s为采样周期；分别为kT_s时刻的d-q轴电流值；分别为(k+1)T_s时刻的d-q 轴电流预测值；分别为kT_s时刻的d-q轴电压分量；为kT_s时刻的转子电角速度；

表贴式永磁同步电机在d-q轴坐标系下的电磁力矩方程为：

式中：k_τ为转矩系数；

式中：p为极对数；

d-q轴坐标系下永磁同步电机的运动方程为：

4.一种环形编织机转矩均衡控制系统，其特征在于，包括：主电机和从电机；

所述主电机采用位置控制模式，所述主电机的位置环、速度环和电流环进行三环闭合控制；

所述从电机采用转矩控制模式；

所述主电机的速度环的输出作为所述从电机的电流环的电流给定量。

5.根据权利要求4所述的一种环形编织机转矩均衡控制系统，其特征在于，所述主电机的位置环采用比例控制，所述主电机的速度环采用比例-积分控制，所述主电机的电流环采用有限控制集模型预测电流控制，所述从电机的电流环采用有限控制集模型预测电流控制。