[发明专利]一种加炮泥装置及其控制方法

说明书

一种加炮泥装置及其控制方法，所述加炮泥装置包含机器人机械臂、加炮泥夹具及控制器；加炮泥夹具安装于机器人机械臂端部；所述控制器包含机器人控制模块与PLC控制模块。本发明能够减少生产活动中的人工操作，从而大大减少这个工作区发生安全事故的可能性；能够实现生产线的自动化控制的连续生产，极大提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及高炉技术领域，具体涉及一种加炮泥装置及其控制方法。

背景技术

在钢铁企业中，加炮泥工作是高炉炉前工人每天必做的工作，平均每天加炮泥次数在16次左右(4个铁口，每个铁口平均6小时一次)，每次填充量在500公斤左右，加炮泥时还需工人使用小车将炮泥运载到加泥区，工作重复性高、强度大。

目前有企业将机械装置用于传输炮泥作业，但设计简陋，工作效率低、仍需要较多的人工干预。各大中型钢铁厂高炉上基本仍采用人工加炮泥的方法，存在的问题如下：由于环境恶劣，劳动强度大，生产效率较低，容易造成安全事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种加炮泥装置及其控制方法，能够减少生产活动中的人工操作，从而大大减少这个工作区发生安全事故的可能性；能够实现生产线的自动化控制的连续生产，极大提高了生产效率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：

一种加炮泥装置，其包含：

导轨；

机器人小车，活动设置于所述导轨上；机器人小车上设置有限位开关与抱轨器；所述限位开关设置在机器人小车沿长度延伸方向的两端；

机器人机械臂，安装在机器人小车上；

加炮泥夹具，包括：

连接座，为连接法兰结构，并以此连接于所述机器人机械臂端部；

第一支撑臂、第二支撑臂，分别枢轴连接于所述连接座底面，且，第一、第二支撑臂相对布置；

第一夹板、第二夹板，分别设置于所述第一支撑臂、第二支撑臂下部，且，第一、第二夹板相对布置；

切刀装置，设置于所述连接座一侧；

夹持气缸，缸体固定于所述连接座上，其活塞杆端部连接所述第一支撑臂、第二支撑臂；

测距传感器，安装于所述连接座上；该测距传感器可以检测炮泥载具位置、检测炮泥载具上泥框的三维位置、检测泥炮盖位置、检测炮身停止位置、检测炮膛装泥高度、炮口内炮泥位置；

自动导引运输车AGV；

炮泥载具，可拆卸地设置于所述自动导引运输车AGV上；

控制器，包含机器人控制模块、控制炮泥载具及加炮泥夹具的PLC控制模块及自动导引运输车AGV控制模块。

优选的，所述加炮泥夹具的夹持气缸为双活塞杆双作用气缸，其两活塞杆端部分别连接所述第一支撑臂、第二支撑臂。

优选的，所述加炮泥夹具的第一夹板、第二夹板上分别设有防滑钉。

优选的，所述测距传感器为激光测距传感器。

优选的，还包括堆垛检测杆，其竖直设置于所述装泥筐一侧，所述堆垛检测杆包括：底座；检测杆，竖直设置于所述底座上，沿检测杆高度方向间隔设置若干固定板；若干激光传感器及接近开关，分别设置所述固定板上，激光传感器及接近开关分别电性连接所述控制器；防护管，套设于所述检测杆外，防护管侧壁对应所述激光传感器及接近开关设通孔。

本发明所述的加炮泥装置的控制方法，其包含以下步骤：

步骤S1：令机器人机械臂与机器人小车在待机位置，机器人控制模块等待接收启动加炮泥信号；