[发明专利]一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统

权利要求书

1.一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据接收模块、障碍物判断模块、数据处理模块和避障路径规划模块；所述数据采集模块用于采集数据信息；所述数据接收模块接收所述数据采集模块采集的数据信息并生成障碍物分析信息并发送至所述障碍物判断模块；所述障碍物判断模块接收所述数据采集模块的障碍物分析信息并对障碍物分析；所述数据处理模块接收所述障碍物判断模块生成的障碍物分析并处理控制所述避障路径规划模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述数据接收模块分别与所述数据采集模块和障碍物判断模块连接；所述数据处理模块分别与所述障碍物判断模块和避障路径规划模块连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述数据处理模块包括获取障碍物速度、距离和位置信息。

4.根据权利要求2所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述避障路径规划模块包括绕开障碍物和重新规划路径。

5.根据权利要求2所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述数据采集模块包括毫米波雷达和红外热像仪。

6.根据权利要求1所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述数据采集模块，在信息采集时，在割草机前方设置检测范围，在特定区域内进行检测，不在检测区域内的目标则不进行计算判别。

7.根据权利要求5所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述数据处理模块对检测区域内的障碍物热红外图像进行分析，若其灰度值位于植物所在阈值范围内，则判断该障碍物为植被，数据处理模块向割草机发出清除的指令，否则进入下一步。

8.根据权利要求6所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述数据处理模块对毫米波雷达滤波处理时，毫米波雷达在有效检测区域内，波束进行周期性扫描，返回的数据为对应的每个周期目标点的距离、速度、角度，采用聚类分析算法实现将同一物体的点迹归为一类。

9.根据权利要求7所述的一种基于多光谱检测的复杂草地环境智能避障系统，其特征在于，所述毫米波雷达通过毫米波雷达发射信号和接收信号之间的时间差值计算到前方障碍物的距离，其计算公式为R＝Δt*c/2。