[发明专利]基于FMCW固态扫描激光雷达的感兴趣区域扫描方法

权利要求书

1.一种基于FMCW固态扫描激光雷达的感兴趣区域扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)根据FMCW固态扫描激光雷达获取历史信息，包括点云的位置信息和径向速度信息；

(2)获取ROI区域作为雷达下一帧扫描点阵，获取方式包括：预设固定区域作为ROI区域、通过点云径向速度信息得到运动物体区域作为ROI区域、通过深度学习获取ROI区域；

(3)针对需要环境信息的场景，进行环境补充优化，包括两种方式：

a.对每一帧进行拆分，先持续输出ROI区域，剩余扫描点输出环境信息；

b.保持ROI区域的扫描分辨率，降低环境区域的扫描分辨率，提高固态扫描激光雷达的扫描频率；

(4)将获取的点阵信息传输给雷达，雷达根据点阵调整扫描策略。

2.根据权利要求1所述的一种基于FMCW固态扫描激光雷达的感兴趣区域扫描方法，其特征在于，所述固态激光雷达扫描的底层实现方式基于光学相控阵、光开关或色散原理。

3.根据权利要求1所述的一种基于FMCW固态扫描激光雷达的感兴趣区域扫描方法，其特征在于，将雷达的横向扫描列数从1，2，...，N进行编号，将纵向扫描列数从1，2，...，M进行编号，并提供API接口信息以便上层控制激光雷达扫描方式；上层通过API接口向底层传输如下所示数组信息：

col(t)＝[column₁，column₂，...，column_i]，

row(t)＝[row₁，row₂，...，row_j]，

其中t表示当前时刻；col(t)，row(t)分别表示t时刻的列向量和行向量；column_i，i≤N且column_i∈[1，N]，表示底层需要扫描的方向为第column_i列；row_j，j≤M且row_j∈[1，M]，表示底层需要扫描的方向为第row_j行；根据扫描的行列数据，得到t时刻FMCW固态扫描激光雷达扫描一帧所需时间T为：

T＝i·j·t_scan，

其中t_scan为雷达扫描一个点所需时间；根据T得到当前扫描方式的扫描频率f为：

4.根据权利要求1所述的一种基于FMCW固态扫描激光雷达的感兴趣区域扫描方法，其特征在于，将获取的ROI区域表示为：

ROI≡{roi₁∪roi₂∪...∪roi_k}

roi_k≡{(row_i1，column_j1)，(row_i1+1，column_j1)，...(row_i2，column_j1)，(row_i2，column_j1+1)...(row_i2，column_j2)}

其中ROI表示希望激光雷达下一帧扫描的所有感兴趣区域，roi_k为单个感兴趣区域；(row_i1，column_j1)为roi_k的开始区域行列信息，(row_i2，column_j2)为roi_k的结束区域行列信息；假设roi_k的扫描区域为矩形，可得当前roi_k扫描的点数r_k：

r_k＝(row_i2-row_i1+1)·(column_j2-column_j1+1)

令R为ROI所有的点数，可得到当前扫描方式的扫描时间T为：

T＝R·t_scan. 。