[发明专利]一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置

权利要求书

1.一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，包括：中悬架、前悬架(4)、后悬架(5)、轮腿机构以及伸缩机构，所述中悬架的一端面为基准面，所述前悬架(4)和所述后悬架(5)结构相同且分别安装在所述中悬架的两对侧，在所述前悬架(4)和所述后悬架(5)上均安装有多个所述轮腿机构，所述中悬架上安装有所述伸缩机构，所述伸缩机构具有两个相对布置的伸缩端且二者的伸缩方向均与所述基准面平行，在所述伸缩机构的两个伸缩端上各自安装有一个所述轮腿机构；

所述轮腿机构包括关节转接件(6)、髋偏航关节(7)、大腿臂(8)、髋俯仰关节(9)、小腿臂(10)、膝关节(11)以及驱动轮(12)，多个所述关节转接件(6)通过多个所述髋偏航关节(7)各自与所述前悬架(4)、所述后悬架(5)以及所述伸缩机构上的两个伸缩端固定，所述大腿臂(8)通过所述髋俯仰关节(9)与所述关节转接件(6)连接，所述小腿臂(10)通过所述膝关节(11)与所述大腿臂(8)连接，所述小腿臂(10)的末端安装有所述驱动轮(12)；所述髋偏航关节(7)能够带动所述关节转接件(6)摆动且其摆动轴心线与所述基准面垂直，所述髋俯仰关节(9)能够带动所述大腿臂(8)摆动且其摆动轴心线与所述关节转接件(6)的摆动轴心线垂直，所述膝关节(11)能够带动所述小腿臂(10)摆动且其摆动轴心线与所述大腿臂(8)的摆动轴心线平行，所述小腿臂(10)的摆动轴心线与和其连接的所述驱动轮(12)的轮心线垂直。

2.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述前悬架(4)与所述后悬架(5)关于所述中悬架对称布置，所述前悬架(4)和所述后悬架(5)各自远离所述中悬架的一端均安装有两个所述髋偏航关节(7)。

3.根据权利要求1所述的一种用于火星探测的可重构轮腿移动装置，其特征在于，所述髋偏航关节(7)包括髋偏航关节基座(70)、关节驱动电机(71)以及关节减速器(72)，多个所述髋偏航关节基座(70)各自与所述前悬架(4)、所述后悬架(5)以及所述伸缩机构上的伸缩端固定，所述髋偏航关节基座(70)上安装有所述关节驱动电机(71)和所述关节减速器(72)，所述关节驱动电机(71)与所述关节减速器(72)传动连接，所述关节转接件(6)的一端与所述关节减速器(72)的输出轴固定。