[发明专利]一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置

权利要求书

1.一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置，其特征在于，

包括模拟平台部分，左右扶柱和腰间及后背防护部分，左右大小腿角度弯曲及膝关节助力、负载部分，下肢小腿高度调节部分，下肢大腿高度调节部分，康复人体胯部宽度无极调节部分，左右髋关节助力、负载及防摔部分，

模拟平台部分模拟平整路面、阶梯路面和斜坡路面；

左右扶柱、腰间及后背防护部分，包括下肢右髋关节转轴可调防护固定杠(1)、下肢右髋关节上移扶柱(38)、扶柱调节螺母及锁紧装置(39)、下肢扶柱下端调节柱(40)、下肢左髋关节转轴可调防护固定杠(8)、下肢左髋关节上移扶柱(41)和腰间及后背防护固定杠(4)，用于实现康复人员腰间和后背的防护作用；

左右大小腿角度弯曲及膝关节助力、负载部分，包括左大腿齿形调节下端(11)、左膝关节助力负载电机(12)、左侧膝关节控制器(13)、左小腿调节上端(14)、左右下肢上限位接触块(28)、左右下肢下限位接触快(29)、左大腿束带(36)、左小腿调节下端(15)、左腿连接脚(16)、左小腿束带(34)、和右大腿束带(22)、右侧膝关节控制器(23)、右小腿调节上端(19)、右膝关节助力负载电机(20)、右大腿齿形调节下端(21)、左右下肢上限位接触块(28)、左右下肢下限位接触快(29)、右小腿束带(30)、右小腿调节下端(18)、右腿连接脚(17)，当右侧膝关节控制器(23)、左侧膝关节控制器(13)控制左膝关节助力负载电机(12)和右膝关节助力负载电机(20)任意起始位置助力行走或体能恢复负载时，左小腿调节上端(14)、右小腿调节上端(19)发生转动，左右下肢上限位接触块(28)、左右下肢下限位接触快(29)始终保持大腿和小腿弯曲角度为5°-100°的机械限位，此时膝关节电机也可实现任意角度程序限位，采用两种限位的形式，实现了避免在人体恢复理疗时误操作或其它原因过度弯曲引起二次伤害；

下肢小腿高度调节部分，包括左小腿调节上端(14)、左小腿调节下端(15)和右小腿调节下端(18)、右小腿调节上端(19)；

下肢大腿高度调节部分，包括左大腿齿形调节上端(10)、左大腿齿形调节下端(11)和右大腿齿形调节下端(21)、右大腿齿形调节上端(31)，

康复人体胯部宽度无极调节部分，包括人体宽度调节电机(5)、左胯部连接(6)、左旋涡轮(24)、左旋蜗杆(25)、右旋蜗杆(26)、右旋涡轮(27)，右胯部连接(35)、人体胯部宽度调节电机控制器Ⅰ(43)、人体胯部宽度调节电机控制器Ⅱ(44)，人体胯部宽度调节电机(5)与左旋涡轮(24)、右旋涡轮(27)连接，左旋涡轮(24)、右旋涡轮(27)与左旋蜗杆(25)、右旋蜗杆(26)连接，左旋蜗杆(25)、右旋蜗杆(26)固定在左胯部连接(6)、右胯部连接(35)，当人体胯部宽度调节电机控制器Ⅰ(43)、人体胯部宽度调节电机控制器Ⅱ(44)控制人体宽度调节电机(5)转动时，带动左旋涡轮(24)、右旋涡轮(27)转动，此时左旋蜗杆(25)、右旋蜗杆(26)左右移动，并带动左胯部连接(6)、右胯部连接(35)实现宽度调节，自调节为感知自动调节，康复人体宽度无极可调；

左右髋关节助力、负载及防摔部分，包括下肢右髋关节转轴可调防护固定杠(1)、右侧髋关节控制器(2)、右大腿齿形调节上端(31)、右嵌入电机组件(32)和下肢左髋关节转轴可调防护固定杠(8)、左大腿齿形调节上端(10)、左嵌入电机组件(37)、左侧髋关节控制器(42)。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置，其特征在于，下肢右髋关节上移扶柱(38)和下肢扶柱下端调节柱(40)通过扶柱调节螺母及锁紧装置(39)连接并固定在模拟平台(33)上，通过调节扶柱调节螺母及锁紧装置(39)和下肢扶柱下端调节柱(40)的位置可实现上下即高度的调节和左右即宽度的调节。

3.根据权利要求1所述的一种膝关节和髋关节助力行走且防摔的下肢恢复装置，其特征在于，下肢左髋关节上移扶柱(41)和下肢扶柱下端调节柱(40)通过扶柱调节螺母及锁紧装置(39)连接并固定在模拟平台(33)上，通过调节扶柱调节螺母及锁紧装置(39)和下肢扶柱下端调节柱(40)的位置可实现上下即高度的调节和左右即宽度的调节。