[发明专利]一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法及系统

权利要求书

1.一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述方法包括：

以钢管为中心设置圆形滑轨；所述圆形滑轨上包括轨道相机和水平仪；通过所述轨道相机采集水平仪图像；根据所述水平仪图像判断所述圆形滑轨是否水平放置；当所述圆形滑轨水平放置时，通过所述轨道相机采集不同方位角下的第一钢管图像；根据所述第一钢管图像获得钢管边缘；

获得所述钢管边缘的平行度；以大于预设平行度阈值的所述平行度对应的所述第一钢管图像作为第二钢管图像；根据所述第二钢管图像的所述钢管边缘获得钢管倾角；根据所述钢管倾角调整所述钢管倾角对应的方位角，获得钢管倾斜方位角；

根据所述钢管倾斜方位角校准钢管。

2.根据权利要求1所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述根据所述水平仪图像判断所述圆形滑轨是否水平放置包括：

获得所述水平仪图像中的气泡区域和圆形刻度线区域；以气泡区域中心点和圆形刻度线区域中心点的距离作为偏移距离；当所述偏移距离小于预设标准距离时，判断所述圆形滑轨水平放置。

3.根据权利要求1所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述通过所述轨道相机采集不同方位角下的第一钢管图像后还包括：

以所述轨道相机的移动速度和曝光时间的乘积作为模糊尺度；以所述模糊尺度的倒数作为点扩展函数，以所述点扩展函数对所述第一钢管图像进行去模糊处理。

4.根据权利要求1所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述获得所述钢管边缘的平行度包括：

根据所述钢管边缘的像素点进行拟合获得钢管边缘直线；所述钢管边缘直线与图像边界直线围成参考四边形；根据所述参考四边形的上边和下边的差异获得所述平行度。

5.根据权利要求4所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述根据所述参考四边形的上边和下边的差异获得所述平行度包括：通过平行度计算公式获得所述平行度；所述平行度计算公式为：

其中，n为所述平行度，l_下为所述参考四边形的下边长度，l_上为所述参考四边形的上边长度。

6.根据权利要求3所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述根据所述第二钢管图像的所述钢管边缘获得钢管倾角包括：

通过所述钢管边缘直线的斜率获得初始钢管倾角；以最大的所述初始钢管倾角作为所述钢管倾角。

7.根据权利要求1所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述根据所述钢管倾角调整所述钢管倾角对应的方位角，获得钢管倾斜方位角包括：

根据所述钢管倾角判断钢管倾斜方向；当所述钢管倾斜方向为向右倾斜时，将所述方位角减小90°，获得所述钢管倾斜方位角；当所述钢管倾斜方向为向左倾斜时，将所述方位角增大90°获得所述钢管倾斜方位角。

8.根据权利要求1所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述根据所述钢管倾斜方位角校准钢管包括：

以所述钢管倾斜方位角的反方向作为校准方向，根据所述校准方向校准钢管；当所述钢管倾角小于等于预设倾角阈值时结束校准。

9.根据权利要求1所述的一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准方法，其特征在于，所述根据所述钢管倾斜方位角校准钢管还包括：

根据所述钢管倾斜方位角、所述圆形滑轨的直径和钢管的直径构建钢管倾斜俯视图；所述钢管倾斜俯视图中包括所述圆形滑轨的第一圆形边缘和钢管的第二圆形边缘；通过所述钢管倾斜俯视图校准钢管，直至所述第二圆形边缘的圆心与所述第一圆形边缘的圆心重合。

10.一种地铁车站钢管柱垂直度智能校准系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～9任意一项所述方法的步骤。