[发明专利]一种水下机器人导航避障装置

权利要求书

1.一种水下机器人导航避障装置，其特征在于，包括底板（1），所述底板（1）的外表面固定连接有气仓（2），所述气仓（2）的上表面活动连接有X型杆（3），所述X型杆（3）的顶端活动连接有机体（4），所述机体（4）右侧的外表面固定连接有进液机构（5），所述进液机构（5）的左侧设置有动力机构（6），所述动力机构（6）位于机体（4）的内部，所述动力机构（6）的左侧设置有转向机构（7），所述转向机构（7）位于机体（4）的外部，所述机体（4）的上表面固定连接有平衡翼（8）；

所述进液机构（5）包括整流罩（10），所述整流罩（10）的内表面固定连接有加压管（11），所述加压管（11）的内表面滑动连接有锥形挡块（12），所述锥形挡块（12）左侧的外表面固定连接有弹片（13），所述弹片（13）的左端固定连接有隔板（14），所述隔板（14）的右下方设置有排污管（15），所述排污管（15）的顶端与整流罩（10）的内表面相连通，所述整流罩（10）的左侧固定连接有配重球（16），所述配重球（16）的外表面与机体（4）的内表面固定连接，所述配重球（16）的壁中开设有通槽（17）。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人导航避障装置，其特征在于：所述动力机构（6）包括伸缩杆（20），所述伸缩杆（20）的外表面转动连接有涡轮（21），所述涡轮（21）的左侧设置有锥形调压块（23），所述锥形调压块（23）的右端与伸缩杆（20）的左端固定连接，所述锥形调压块（23）右侧的外表面开设有螺旋槽（22），所述锥形调压块（23）的外部设置有挡板（24），所述挡板（24）的外表面与机体（4）的内表面转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人导航避障装置，其特征在于：所述转向机构（7）包括连接梁（30），所述连接梁（30）的右端与机体（4）的上表面和平衡翼（8）的下表面固定连接，所述连接梁（30）的上表面转动连接有凸轮（31），所述凸轮（31）的上表面转动连接有推拉杆（32），所述推拉杆（32）的底部设置有尾翼（33），所述尾翼（33）固定安装在连接梁（30）的两侧，所述连接梁（30）的底部设置有调节机构（34）。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人导航避障装置，其特征在于：所述调节机构（34）包括转轴（40），所述转轴（40）的外表面固定连接有主板（41），所述主板（41）的内表面固定连接有滑杆（42），所述滑杆（42）的外表面固定连接有拉伸弹簧（43），所述拉伸弹簧（43）的右端固定连接有水平支撑杆（44），所述水平支撑杆（44）的内表面与滑杆（42）的外表面滑动连接，所述水平支撑杆（44）的两侧设置有斜杆（45），所述斜杆（45）的左端与主板（41）的外表面转动连接，所述斜杆（45）的右端滑动连接有副板（46），所述副板（46）左侧的外表面与水平支撑杆（44）的右端固定连接，所述副板（46）的内表面与滑杆（42）的外表面滑动连接。