[发明专利]全电动剪叉式高空作业平台整机控制系统及方法

权利要求书

1.一种全电动剪叉式高空作业平台整机控制系统，其特征在于，包括机械架构、电池包、动力层系统、控制层系统、通信层系统及主控单元ECU，所述电池包通过所述控制层系统和所述动力层系统为所述机械架构提供动力，所述控制层系统通过所述动力层系统驱动所述机械架构执行对应的动作，所述电池包为所述控制层系统提供工作电源，所述动力层系统与所述机械架构之间机械连接，所述主控单元ECU与所述控制层系统通信连接，所述电池包与所述控制层系统之间设置有控制电急停开关，所述电池包与所述动力层系统之间设置有动力电急停开关。

2.如权利要求1所述的整机控制系统，其特征在于，所述机械架构包括行走单元、举升单元以及转向单元；

所述动力层系统包括用于驱动所述行走单元的行走电机总成、用于驱动所述举升单元的举升电机总成以及用于驱动所述转向单元的转向电机总成；

所述控制层系统包括电池管理系统BMS、连接在所述电池包与所述行走电机总成之间的行走电机控制单元DMCU、连接在所述电池包与所述举升电机总成之间的举升电机控制单元LMCU以及连接在所述电池包与所述转向电机总成之间的转向电机控制单元SMCU；

所述通信层系统包括动力CAN通信结构，所述动力CAN通信结构用于所述主控单元ECU与所述行走电机控制单元DMCU、所述举升电机控制单元LMCU、所述转向电机控制单元SMCU、电池管理系统BMS之间的通讯。

3.如权利要求2所述的整机控制系统，其特征在于，所述控制层系统还包括远程通信端Tbox、车载诊断系统，所述动力CAN通信结构也用于所述主控单元ECU与所述远程通信端Tbox、所述车载诊断系统之间的通讯。

4.如权利要求2所述的整机控制系统，其特征在于，该整机控制系统还包括平台操控单元PCU和底盘控制面板，所述通信层系统还包括控制CAN通信结构和硬线通信结构，所述控制CAN通信结构用于所述主控单元ECU与所述平台操控单元PCU之间的通讯，所述硬线通信结构用于所述主控单元ECU与所述底盘控制面板之间的通讯。

5.如权利要求4所述的整机控制系统，其特征在于，该整机控制系统还包括功能类传感器、保护类传感器及提示附件，所述硬线通信结构还用于所述主控单元ECU与所述功能类传感器、所述保护类传感器、所述提示附件之间的通讯。

6.如权利要求4所述的整机控制系统，其特征在于，整机工作模式包括平台升降模式、行走-转向模式、能量回收模式及人机交互模式，其中，平台升降模式通过所述平台操控单元PCU或所述底盘控制面板操控实现；行走-转向模式通过所述平台操控单元PCU操控实现；人机交互模式通过所述底盘控制面板操控实现。

7.如权利要求6所述的整机控制系统，其特征在于，所述主控单元ECU包括整机工作模式解析模块、举升电机目标转速解析模块、行走电机目标转速解析模块、转向电机目标转速解析模块、信息显示及声光提示模块，所述主控单元ECU接收所述平台操控单元PCU或所述底盘控制面板的操作信号，识别出所需的整机工作模式，具体过程如下：

当所述主控单元ECU识别出当前所需的整机工作模式为平台升降模式时，通过所述举升电机目标转速解析模块输出所述举升电机总成所需的目标转速；

当所述主控单元ECU识别出当前所需的整机工作模式为行走-转向模式时，通过所述行走电机目标转速解析模块和所述转向电机目标转速解析模块输出所述行走电机总成所需的目标转速和所述转向电机总成所需的目标转速；

当所述主控单元ECU识别出当前所需的整机工作模式为能量回收模式时，根据所述电池管理系统BMS反馈的所述电池包的荷电状态和温度，对平台下降过程中产生的势能进行回收；

当所述主控单元ECU识别出当前所需的整机工作模式为人机交互模式时，通过所述信息显示及声光提示模块对整机的运行状态信息显示和提示，并通过所述平台操控单元PCU或所述底盘控制面板对系统参数和/或运行参数进行调整。