[发明专利]基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统

说明书

本公开涉及机器人控制技术领域，提供了基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统。该方法包括：对DXF格式文件中各种区域和几何对象进行标识，并设置相应图层；读取DXF格式文件并获得图幅大小，解析出几何对象的各几何图元参数；根据需要对几何对象进行筛选，并将筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换，获得预设地图分辨率和画布大小下的几何图元参数；依据转换结果，按图层绘制出移动机器人导航地图图像。本公开的地图转换方法解决了当操作空间受限时，无法采用传感器实际扫描构图的问题。

技术领域

本公开涉及机器人控制技术领域，尤其涉及基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法和系统。

背景技术

目前，随着激光雷达技术和SLAM技术的发展，基于激光雷达的SLAM构图成为了当前移动机器人构建地图的主要方式。该方法需要在首次使用时，手动控制机器人遍历整个工作空间，用激光雷达扫描周围环境，结合滤波算法和图形学技术生成一个PNG格式的三值灰度地图。这种构建地图方式与实际环境的匹配度较高。当需要消杀的空间较大时，采用这种方式构图会十分耗时耗力；另外部分机关等保密单位禁止外人甚至是操作人员进入，导致无法使用该方式进行激光雷达实际扫描式构图。

让发明人增加一些DXF格式图纸的优势和选择DXF格式图纸的理由，以此扩充背景技术内容。

因此，业界亟需至少解决上述一种技术问题的移动机器人导航地图转换方法。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种移动机器人导航地图的转换方法和系统，以解决现有技术地图转换中空间受限和人为操作受限的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了基于DXF格式的移动机器人导航地图转换方法，包括：

S1对DXF格式文件中各种区域所对应的几何对象进行标识，并设置相应图层，其中，各种区域至少包括可通行区域和障碍物区域中的一种；

S2读取所述DXF格式文件并获得图幅大小，解析出几何对象的各几何图元参数；

S3根据需要对几何对象进行筛选；

S4对筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换；

S5依据转换结果，按照图层绘制出机器人导航地图图像。

进一步地，所述步骤S1包括：采用填充剖面线的形式标识障碍物区域，可通行区域不填充。

进一步地，所述步骤S2包括：对存储在HEADER段的$EXTMIN和$EXTMAX这两个标题变量进行提取，获得图幅大小；

采用dxflib开源库读取所述DXF格式文件，判断所述几何图元的类型并进行解析和存储，获得各几何图元的参数。

进一步地，所述步骤S3包括：基于所述几何对象的几何图元参数，过滤掉第二几何对象，获得所述第一几何对象，其中，第二几何对象至少包括集水坑、强度结构体、排水沟中的一种，第一几何对象包括墙体和家具。

进一步地，依据预设地图分辨率和画布大小对筛选出的几何对象的几何图元参数进行坐标转换。

进一步地，所述坐标转换的计算式如下：