[发明专利]一种介入手术机器人从端装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体、逐次地安装于主体上的第一驱动机构、第二驱动机构以及靠近第一驱动机构的前夹持器；

第一驱动机构用于夹持和转动第一导管、第二导管，第二驱动机构用于夹持和转动第一导丝、第二导丝；

当第一导丝穿入第一导管且分别被夹持于第二驱动机构、第一驱动机构并在所述主体上沿同一轴向向前夹持器的方向运动到位后，第一导管、第一导丝分别从第一驱动机构、第二驱动机构取下，换由前夹持器夹持第一导管，让第二导管穿入第一导管、第二导丝穿入第二导管且第二导管、第二导丝分别被夹持于第一驱动机构、第二驱动机构并在所述主体上沿同一轴向向前夹持器的方向运动；

所述主体上设有导轨，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构先后渐次地固定于所述导轨上并可沿所述导轨滑动；

对于夹持所述第一导管的所述前夹持器，通过转动Y阀鲁尔连接器而转动所述第一导管。

2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，还包括多个前夹持器，由第一驱动机构逐个推移到位的多个第一导管分别被夹持于多个前夹持器。

3.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第二驱动机构用于与第一驱动机构一起夹持和转动第一导管、第二导管。

4.如权利要求3所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括用于夹持和转动第一导管、第二导管的第一组件、用于夹持和转动第一导丝、第二导丝的第二组件。

5.如权利要求4所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第二驱动机构的第一组件用于夹持连接于第一导管、第二导管的Y阀来夹持第一导管、第二导管并转动Y阀鲁尔连接器而带动第一导管、第二导管转动。

6.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，还包括安装于主体上的第三驱动机构，所述第三驱动机构用于与所述第一驱动机构一起夹持和转动第一导管、第二导管。

7.如权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，当所述第一驱动机构运动到极限位置要复位而松开第一导管、第二导管时，所述第三驱动机构用于夹持第一导管、第二导管不运动。

8.如权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第三驱动机构与所述第一驱动机构和第二驱动机构沿同一轴向运动。

9.如权利要求6所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第三驱动机构位于第一驱动机构和第二驱动机构之间。

10.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，还包括交换机构，所述交换机构为快速交换机构或者同轴交换机构。

11.权利要求10所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述交换机构可拆卸地固定于所述第二驱动机构，或者所述交换机构与所述第二驱动机构为一体化设计。