[发明专利]一种介入手术机器人从端装置

说明书

一种介入手术机器人从端装置，包括主体及依次安装于主体上的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构；当导丝穿入第三导管、第三导管穿入第二导管、第二导管穿入第一导管且第一导管、第二导管、第三导管和导丝分别被夹持于第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构时，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构在所述主体上沿同一轴向运动而分别带动第一导管、第二导管、第三导管和导丝运动。可让医生远程操控机器人，免受X射线辐射，而且控制第一导管、导丝运动更精准，可以避免大的失误。

技术领域

本发明涉及医疗机器人领域，应用于主从式血管介入手术机器人，尤其涉及一种介入手术机器人从端装置。

背景技术

微创血管介入手术是指医生在数字减影血管造影成像(DSA)系统的导引下，操控导管导丝在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。目前介入手术治疗已经在肿瘤、外周血管、大血管、消化道疾病、神经系统、非血管等数百种疾病的诊疗中发挥着重要作用，介入手术治疗范围可以说是囊括了人体“从头到脚”的所有疾病治疗，并且已经成为部分疾病治疗的首选方案。介入手术不用切开人体组织，其切口(穿刺点)仅有米粒大小，就可治疗许多过去无法治疗或疗效欠佳的疾病，具有不开刀、创伤小、恢复快、疗效好的特点，受到了国内外医学界高度重视。

当前，微创血管介入手术辅助机器人，由于涉及高端医疗设备和机器人技术，发展迅猛。我们也投入了研发。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种辅助医生进行介入手术的介入手术机器人从端装置。

为了解决上述问题，本发明提供了一种介入手术机器人从端装置，其包括：

主体及依次安装于主体上的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构；

第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构分别用于夹持和转动第一导管、第二导管和第三导管，第四驱动机构用于夹持和转动导丝；

当导丝穿入第三导管、第三导管穿入第二导管、第二导管穿入第一导管且第一导管、第二导管、第三导管和导丝分别被夹持于第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构时，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构在所述主体上沿同一轴向运动而分别带动第一导管、第二导管、第三导管和导丝运动。

进一步地，所述介入手术机器人从端装置还包括安装于主体上的第五驱动机构，所述第五驱动机构与第一驱动机构配合带动第一导管运动。

进一步地，当所述第五驱动机构运动到极限位置要复位而松开第一导管时，所述第一驱动机构用于夹持第一导管不运动。

进一步地，所述第五驱动机构位于第一驱动机构远离第二驱动机构的一侧。

进一步地，所述介入手术机器人从端装置还包括安装于主体上的第六驱动机构，所述第六驱动机构与第二驱动机构配合带动第二导管运动。

进一步地，当所述第六驱动机构运动到极限位置要复位而松开第二导管时，所述第二驱动机构用于夹持第一导管不运动。

进一步地，所述第六驱动机构位于第一驱动机构和第二驱动机构之间。

进一步地，所述介入手术机器人从端装置还包括安装于主体上的第七驱动机构，所述第七驱动机构与第三驱动机构配合带动第三导管运动。

进一步地，当所述第七驱动机构运动到极限位置要复位而松开第三导管时，所述第二驱动机构用于夹持第三导管不运动。

进一步地，所述第七驱动机构位于第二驱动机构和第三驱动机构之间。

进一步地，所述第五驱动机构、第六驱动机构和第七驱动机构与所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构沿同一轴向运动。