[发明专利]一种介入手术机器人从端装置

权利要求书

1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体及依次安装于主体上的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；

第一驱动机构和第二驱动机构分别用于夹持和转动第一导管、第二导管，第三驱动机构用于夹持和转动导丝；

当导丝穿入第二导管、第二导管穿入第一导管且第一导管、第二导管和导丝分别被夹持于第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构时，所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构在所述主体上沿同一轴向运动而分别带动第一导管、第二导管和导丝运动；

还包括夹持器，所述第三驱动机构和所述夹持器配合带动所述导丝运动，当所述第三驱动机构移动到极限位置要复位而松开所述导丝时，所述夹持器夹持所述导丝不运动，待所述第三驱动机构复位后，所述第三驱动机构或所述第三驱动机构与所述夹持器一起夹持所述导丝移动，如此往复，直到前进到位；

所述夹持器配合所述第三驱动机构一起转动所述导丝；

所述主体呈狭长型，设有直线型通道，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构和所述夹持器先后渐次地置于所述通道内并可沿所述通道移动。

2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，还包括安装于主体上的第四驱动机构，所述第四驱动机构与第一驱动机构配合带动第一导管运动。

3.如权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，当所述第四驱动机构运动到极限位置要复位而松开第一导管时，所述第一驱动机构用于夹持第一导管不运动。

4.如权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第四驱动机构位于第一驱动机构远离第二驱动机构的一侧。

5.如权利要求2-4任一项所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，还包括安装于主体上的第五驱动机构，所述第五驱动机构与第二驱动机构配合带动第二导管运动。

6.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，当所述第五驱动机构运动到极限位置要复位而松开第二导管时，所述第二驱动机构用于夹持第二导管不运动。

7.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第五驱动机构位于第一驱动机构和第二驱动机构之间。

8.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第四驱动机构和第五驱动机构与所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构沿同一轴向运动。

9.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构均为主动驱动型。

10.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构均为主动驱动型，所述第四驱动机构和第五驱动机构为被动跟随型。

11.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构和第二驱动机构包括相同的夹持组件，所述夹持组件用于夹持连接于导管的Y阀来夹持导管。

12.如权利要求11所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第一驱动机构和第二驱动机构还包括相同的转动组件，所述转动组件用于转动Y阀鲁尔连接器而带动导管转动。

13.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第四驱动机构和第五驱动机构包括相同的夹持组件和相同的转动组件。

14.如权利要求5所述的一种介入手术机器人从端装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括夹持组件和转动组件，所述第三驱动机构的夹持组件和转动组件与所述第四驱动机构和第五驱动机构的夹持组件和转动组件相同或者不相同。