[发明专利]一种介入手术机器人主端控制模组

说明书

一种介入手术机器人主端控制模组，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端控制模组的操作信息，并执行相应动作，所述介入手术机器人主端控制模组包括收发装置、系统控制器、操作手柄及切换装置，所述操作手柄将主端给出的操作信息给到系统控制器，收发装置与外部的从端机器人进行讯号连接，所述切换装置可以切换到不同状态，介入手术机器人主端控制模组识别切换拔杆后的档位，并通过收发装置将档位信息传给从端机器人，从端机器人根据档位信息，确认此次操作的对象，再根据操作手柄给出的操作信息，对相应的导丝或导管进行操作。本发明实现一丝多管的精准控制，实用性强，具有较强的推广意义。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人主端控制模组。

背景技术

对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为了工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。目前，控制的方式有两种，一种是触摸屏，另外一种是操作手柄。操作手柄一方面对手术机器人发布操作命令，例如导丝的进退、转动等，另外一方面需要将导丝导管遇到的阻力反馈到操作者的手上，从而使其能够产生临场感，就好像操作者用自己的手在操作导管一样。阻力反馈的重要意义在于提高手术的安全性，降低介入医疗事故风险，因此显得非常重要。

从各种资料来看，血管介入手术机器人操作手柄作为机器人的控制器，需要能够给远端的介入机器人发布操作指令，例如导管导丝的旋转、推拉以及二者的复合动作。

随着医疗技术的不断前进以及操作的需要，传统的“一杆一丝”介入方式，已不能满足医生的操作需求，而对于“二杆一丝”或者是“三杆一丝”介入方式，由于在操作上可以给医生在治疗方案上带来更多的选择，因此，备受医生青睐，然而，在现有技术中，对于“二杆一丝”、“三杆一丝”甚至是四杆一丝的主端控制方式相对较复杂，给医生的操作带来较大的挑战，增加医生的工作负担。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的介入手术机器人主端控制模组。

一种介入手术机器人主端控制模组，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端控制模组的操作信息，并执行相应动作，所述介入手术机器人主端控制模组包括收发装置、系统控制器、操作手柄及切换装置，所述操作手柄将主端给出的操作信息给到系统控制器，收发装置与外部的从端机器人进行讯号连接，其将操作手柄的操作信息传达给从端机器人或者是接收从端机器人的力反馈信息并传达给系统控制器；所述切换装置可以切换到不同状态，主端根据切换装置所切换到的状态，识别切换后的档位，并通过收发装置将档位信息传给从端机器人，从端机器人根据档位信息，确认此次操作的对象，再根据操作手柄给出的操作信息，对相应的操作对象进行操作。

进一步地，所述切换装置与操作手柄呈分开设置，所述切换装置设有拔杆。

进一步地，所述切换装置与操作手柄连接成一体，所述操作手柄连接在拔杆的外侧端。

进一步地，所述介入手术机器人主端控制模组包括两个所述操作手柄，每个所述操作手柄用于操作从端机器人上不同的操作对象。

进一步地，每个所述操作手柄对应不同的所述切换装置。

进一步地，两个所述操作手柄同轴安装。

进一步地，两个所述操作手柄不同轴安装。

进一步地，两个所述操作手柄可同时或不同时操作。

进一步地，两个所述操作手柄操作时相互靠近。

进一步地，两个所述操作手柄操作时相互背离。