[发明专利]一种介入手术机器人主端操作手柄

权利要求书

1.一种介入手术机器人主端操作手柄，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端操作手柄的操作信息，并执行相应动作，其特征在于，包括机架、装设于机架上的操作杆、角度检测装置、以及位移检测装置，所述角度检测装置及位移检测装置分别检测操作杆的转动角度及移动距离。

2.如权利要求1所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：还包括装设于操作杆上并可随操作杆移动的滑套及与滑套配合安装的力矩反馈装置，所述从端机器人记录血管介入时的阻力，并将阻力信息反馈给力矩反馈装置，力矩反馈装置根据阻力大小，给操作杆提供一个反向力。

3.如权利要求2所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述机架设有一杆芯，所述操作杆包括手柄本体，所述手柄本体可以沿杆芯的轴心转动及滑动。

4.如权利要求3所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述手柄本体包括调位帽及连接于调位帽一端的调位杆，所述角度检测装置设有码盘，所述码盘装设于调位杆上并随操作杆同步转动。

5.如权利要求4所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述机架上设有限位块，所述限位块在位移方向对角度检测装置的码盘进行限位。

6.如权利要求4所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述滑套包括第一外套、第二外套、连接第一外套和第二外套的连接架，所述第一外套、第二外套分别套设于调位杆及杆芯上，操作杆在进行水平移动时，带动滑套进行同步移动。

7.如权利要求6所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述第二外套的内侧设有不规则孔，所述杆芯的外圆周表面设有限位面，当第二外套与杆芯配合安装时，不规则孔与限位面相互限位，从而使滑套只能沿杆芯进行移动而不能在杆芯上进行转动。

8.如权利要求2所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述力矩反馈装置包括驱动齿条、力矩电机、连接驱动齿条和固定于力矩电机的齿轮组，所述驱动齿条装设于滑套上。

9.如权利要求8所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述驱动齿条设有并排分布的卡齿，驱动齿条上的卡齿与齿轮组咬合。

10.如权利要求9所述的介入手术机器人主端操作手柄，其特征在于：所述位移检测装置设有码盘，所述位移检测装置的码盘装设于驱动齿条上。