[发明专利]接管控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种接管控制方法，其特征在于，所述接管控制方法包括：

在可移动载体处于自动驾驶状态时，获取所述可移动载体的当前方向盘参数、预设方向盘参数和工作状态数据，所述预设方向盘参数为可移动载体用于判断是否进行接管的参数；

根据所述当前方向盘参数、预设方向盘参数和工作状态数据确定方向盘角速率阈值；

获取自动驾驶系统下发的方向盘控制信息；

根据所述方向盘控制信息和所述方向盘角速率阈值生成实际控制指令；

根据所述实际控制指令对所述可移动载体的方向盘进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘参数、预设方向盘参数和工作状态数据确定方向盘角速率阈值，包括：

根据所述预设方向盘参数获取对应的预设方向盘参数-安全系数特性曲线；

根据所述当前方向盘参数和预设方向盘参数-安全系数特性曲线确定转向安全系数；

根据所述工作状态数据确定所述可移动载体的速度值；

根据所述速度值确定初始方向盘角速率阈值；

根据所述初始方向盘角速率阈值和转向安全系数确定方向盘角速率阈值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设方向盘参数获取对应的预设方向盘参数-安全系数特性曲线的步骤之前，包括：

获取测试设备的预设方向盘参数；

根据所述预设方向盘参数和预设安全系数确定预设方向盘参数-安全系数特性曲线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设方向盘参数和预设安全系数确定预设方向盘参数-安全系数特性曲线，包括：

根据所述预设方向盘参数和预设安全系数建立方向盘参数-安全系数坐标系；

根据所述预设方向盘参数、预设安全系数和方向盘参数-安全系数坐标系确定多个采样点；

对所述多个采样点进行有效性测试，得到测试结果；

根据所述测试结果得到多个临界有效采样点；

根据所述多个临界有效采样点拟合预设方向盘参数-安全系数特性曲线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述多个采样点进行有效性测试，得到测试结果，包括：

根据所述多个采样点获取所述采样点对应的预设方向盘参数值和转向安全系数；

对多个采样点进行遍历，将遍历到的采样点作为当前采样点；

根据所述当前采样点对应的预设方向盘参数值和转向安全系数对测试设备进行测试，以判断所述测试设备是否进入人工接管状态；

若所述测试设备进入人工接管状态，则判定当前采样点为无效采样点；

若所述测试设备未进入人工接管状态，则判定当前采样点为有效采样点；

根据各无效采样点和有效采样点确定测试结果。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘参数和预设方向盘参数-安全系数特性曲线确定转向安全系数的步骤之前，包括：

根据所述工作状态数据确定所述可移动载体的工作状态；

在所述工作状态为远程驾驶时，获取所述可移动载体网络通信信息；

根据所述网络通信信息确定所述可移动载体网络质量；

根据所述网络质量生成转向安全系数调整参数；

相应的，所述根据所述当前方向盘参数和预设方向盘参数-安全系数特性曲线确定转向安全系数，还包括：

所述根据所述当前方向盘参数、预设方向盘参数-安全系数特性曲线以及转向安全系数调整参数确定转向安全系数。