[发明专利]一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的方向盘的转动角速度和目标车辆的行驶状态数据；基于行驶状态数据确定目标车辆的行驶状态；当行驶状态为目标行驶状态且转动角速度小于预设角速度阈值时，基于目标车辆的转向系统和方向盘的目标转动方向，确定方向盘的多个目标转角对应的扭矩；基于目标转动方向下多个目标转角对应的扭矩，生成目标关系曲线；基于目标关系曲线和方向盘的转角中位，得到转向系统中方向盘的左右转角相对于转角中位的扭矩对称度；基于扭矩对称度，控制目标车辆的转向。利用本申请的方案能够保证车辆左右转向时转向力的一致，从而提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车转向技术领域，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)的应用正逐渐成为汽车转向系统技术的主流。EPS能够根据汽车方向盘转矩、方向盘转角、车速和路面状况等，为驾驶员提供转向助力。

然而，在实际生产制造过程中，由于公差以及工艺精度问题，转向系统机械本身会存在一定的左右不对称情况；同时，在使用过程中，由于轮胎的气密性存在差异，前轮左右胎压的不同以及整车载荷的不均匀分布，也会导致转向的过程存在左右不对称情况，使得控制车辆向左转向和向右转向时所需的转向力不一致，影响车辆的正常行驶。因此，需要提供更加精准的车辆转向控制方法。

发明内容

本申请提供了一种车辆转向控制方法、装置、设备及存储介质，可以学习车辆转向系统的扭矩对称性，并控制车辆进行转向，从而保证车辆左右转向时转向力的一致，提升车辆转向控制的精准性以及车辆行驶的安全性，本申请技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆转向控制方法，所述方法包括：

获取目标车辆的方向盘的转动角速度和所述目标车辆的行驶状态数据；

基于所述行驶状态数据确定所述目标车辆的行驶状态；

当所述行驶状态为目标行驶状态且所述转动角速度小于预设角速度阈值时，基于所述目标车辆的转向系统和所述方向盘的目标转动方向，确定所述方向盘的多个目标转角对应的扭矩；

基于所述目标转动方向下所述多个目标转角对应的扭矩，生成目标关系曲线；

基于所述目标关系曲线和所述方向盘的转角中位，得到所述转向系统中所述方向盘的左右转角相对于所述转角中位的扭矩对称度；

基于所述扭矩对称度，控制所述目标车辆的转向。

另一方面，提供了一种车辆转向控制装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取目标车辆的方向盘的转动角速度和所述目标车辆的行驶状态数据；

行驶状态确定模块，用于基于所述行驶状态数据确定所述目标车辆的行驶状态；

目标转角对应扭矩确定模块，用于当所述行驶状态为目标行驶状态且所述转动角速度小于预设角速度阈值时，基于所述目标车辆的转向系统和所述方向盘的目标转动方向，确定所述方向盘的多个目标转角对应的扭矩；

目标关系曲线生成模块，用于基于所述目标转动方向下所述多个目标转角对应的扭矩，生成目标关系曲线；

扭矩对称度模块，用于基于所述目标关系曲线和所述方向盘的转角中位，得到所述转向系统中所述方向盘的左右转角相对于所述转角中位的扭矩对称度；

转向控制模块，用于基于所述扭矩对称度，控制所述目标车辆的转向。

另一方面，提供了一种车辆转向控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆转向控制方法。