[发明专利]一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法

权利要求书

1.一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

距离分段步骤：设置机器人与被跟随人员之间的最大跟随距离和最小跟随距离，并将最大跟随距离和最小跟随距离之间的区间等分为若干份子距离区间段；

速度设置步骤：设置机器人的移动速度，每个子距离区间段对应一个相同的机器人的移动速度，且子距离区间段越大，机器人的移动速度越大；

距离检测步骤：机器人上设有距离检测器，被跟随人员佩带移动标签，实时检测距离检测器与移动标签之间的距离，作为机器人与被跟随人员之间的跟随距离；

速度控制步骤：根据所检测到的跟随距离所处的子距离区间段，控制机器人保持该子距离区间段对应的移动速度行驶；

还包括以下步骤：

变化记录步骤：每当机器人的移动速度随着跟随距离发生变化时，进行一次记录，并设置一个周期，统计一个周期内机器人移动速度变化的总次数；

重置区间步骤：根据预设的变化次数阈值，变化次数阈值数为子距离区间段数的两倍，当一个周期内机器人移动速度变化的总次数大于变化次数阈值时，重新划分子距离区间段，且重新划分的子距离区间段的个数小于重新划分前的子距离区间段的个数。

2.根据权利要求1所述的一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法，其特征在于：所述距离检测步骤还包括以下步骤：

步骤一：所述移动标签包括第一标签和第二标签，分别佩带在被跟随人员的左手和右手的手腕上，距离检测器包括第一距离检测器和第二距离检测器，分别设置在机器人的左右两端；

步骤二：第一距离检测器检测与第一标签之间的距离，记为第一距离，第二距离检测器检测与第二标签之间的距离，记为第二距离；

步骤三：将同一时刻所检测到的第一距离和第二距离取平均值，作为机器人与被跟随人员之间的跟随距离。

3.根据权利要求1所述的一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法，其特征在于：所述速度控制步骤还包括以下步骤：

步骤一：检测跟随距离是否小于最小跟随距离，若是，则控制机器人的移动速度为零。

4.根据权利要求1所述的一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法，其特征在于：

所述速度控制步骤还包括以下步骤：

步骤二：设置极限跟随距离，所述极限跟随距离大于最大跟随距离，检测跟随距离是否大于最大跟随距离且小于极限跟随距离，若是，则控制机器人的移动速度为机器人的最大移动速度；

步骤三：检测跟随距离是否大于极限跟随距离，若是，则控制机器人的移动速度为零。

5.根据权利要求4所述的一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法，其特征在于：

还包括警告提醒步骤：当跟随距离大于极限跟随距离，机器人停止移动时记录暂停时间，根据预设的时间阈值，在停止时间大于时间阈值后，机器人发出提醒警告。

6.根据权利要求4所述的一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法，其特征在于：

所述速度控制步骤还包括以下步骤：

步骤四：机器人由于跟随距离大于极限跟随距离而暂停移动后，此时，若跟随距离变化为小于极限跟随距离，机器人依旧保持移动速度为零，直到跟随距离处于最小跟随距离所在的子距离区间段时，机器人的移动速度才变化为该子距离区间段所对应的移动速度。

7.根据权利要求1所述的一种矿用救援跟随机器人跟随速度控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：

变化检测步骤：检测跟随距离是否是在两个相邻的子距离区间段内来回变化；

速度重置步骤：当检测到跟随距离在两个相邻的子距离区间段内来回变化时，将这两个子距离区间段对应移动速度较小的子距离区间段记为略小子区间，将对应移动速度较大的子距离区间段记为略大子区间，增加略小子区间所对应的移动速度，且增加后的移动速度小于略大子区间的移动速度；

重复变化检测步骤和速度重置步骤，直到跟随距离不再在这两个相邻的子距离区间段内来回变化。