[发明专利]一种微创脊柱手术辅助机器人

权利要求书

1.一种微创脊柱手术辅助机器人，其特征在于，包括依次连接的第一直线驱动组件(1)、第二直线驱动组件(2)、摆臂(3)及末端执行器(4)，所述第一直线驱动组件(1)适于移动设置于手术床(6)上，所述第二直线驱动组件(2)与所述第一直线驱动组件(1)在所述手术床(6)的宽度方向上滑动连接，且所述第二直线驱动组件(2)与所述摆臂(3)的一端转动连接，所述摆臂(3)的另一端与所述末端执行器(4)的一端转动连接，所述末端执行器(4)的另一端适于与手术器械安装座(7)摆动连接；

还包括夹持机构(5)，所述夹持机构(5)设置在所述第一直线驱动组件(1)上，所述夹持机构(5)包括支架(51)、夹紧旋钮(52)、压块(53)、上导向轮(54)、下导向轮(55)及导向轮位置调整旋钮(56)，所述支架(51)上在靠近所述手术床(6)一侧设有第一安装槽，所述第一安装槽内设有所述上导向轮(54)、所述下导向轮(55)，所述上导向轮(54)与所述下导向轮(55)之间形成适于卡紧所述手术床(6)的安装空间，所述导向轮位置调整旋钮(56)与所述下导向轮(55)连接，所述导向轮位置调整旋钮(56)适于调整所述上导向轮(54)与所述下导向轮(55)之间的距离，所述夹紧旋钮(52)位于所述支架(51)远离所述手术床(6)的一侧，所述夹紧旋钮(52)与所述压块(53)连接，所述夹紧旋钮(52)适于旋转以推动所述压块(53)压紧所述手术床(6)；

所述摆臂(3)包括臂杆(31)，所述臂杆(31)的一端与所述第二直线驱动组件(2)转动连接，所述臂杆(31)的另一端与所述末端执行器(4)转动连接，所述臂杆(31)设置成朝向所述手术床(6)一侧弯曲的拱形结构。

2.根据权利要求1所述的微创脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述第一直线驱动组件(1)包括单轴驱动器(11)、第一伺服电机(12)及第一连接件(13)，所述单轴驱动器(11)的一端与所述第一伺服电机(12)连接，所述单轴驱动器(11)的另一端通过所述第一连接件(13)与所述第二直线驱动组件(2)滑动连接，所述单轴驱动器(11)的第一滑块(111)适于与所述手术床(6)连接。

3.根据权利要求2所述的微创脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述夹持机构(5)设置在所述第一直线驱动组件(1)的第一滑块(111)上，所述第一直线驱动组件(1)与所述夹持机构(5)在所述手术床(6)的高度方向上滑动连接，所述夹持机构(5)适于夹持在所述手术床(6)上。

4.根据权利要求1所述的微创脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述夹持机构(5)还包括第一转轴(57)、第二转轴(58)、第一轴承(59)及第二轴承(510)，所述第一转轴(57)穿过所述上导向轮(54)并通过所述第一轴承(59)与所述支架(51)连接；所述第二转轴(58)穿过所述下导向轮(55)并通过所述第二轴承(510)与所述支架(51)连接。

5.根据权利要求1所述的微创脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述摆臂(3)还包括转动轴、第四伺服电机(32)及第二谐波减速器(33)，所述第二谐波减速器(33)和所述第四伺服电机(32)位于所述臂杆(31)的异侧并分别与所述转动轴的两端连接，所述第四伺服电机(32)适于驱动所述臂杆(31)绕所述转动轴转动。

6.根据权利要求5所述的微创脊柱手术辅助机器人，其特征在于，所述末端执行器(4)包括旋转关节(41)、摆动关节(42)、后端盖(43)、前端盖(44)及套筒(45)，所述后端盖(43)和所述前端盖(44)分别设置在所述套筒(45)的两端，所述旋转关节(41)及所述摆动关节(42)至少部分位于所述套筒(45)内，所述旋转关节(41)适于穿过所述后端盖(43)与所述摆臂(3)转动连接，所述摆动关节(42)适于穿过所述前端盖(44)与所述手术器械安装座(7)摆动连接。