[发明专利]一种坡道起步控制方法、装置、可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种坡道起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；

根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；

当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步基础扭矩控制所述车辆静止；

根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。

2.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述当检测到车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值的步骤之前还包括：

在所述车辆的行驶过程中，实时获取所述车辆的坡度值。

3.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩的步骤包括：

通过公式得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：

其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；C_d为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。

4.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩的步骤还包括：

获取所述坡度值与所述储备扭矩之间的离散函数关系，根据所述离散函数关系插值出与所述当前坡度值对应的所述储备扭矩。

5.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步的步骤之后还包括：

获取所述车辆的车速和所述油门踏板的开度，根据所述车速和所述油门踏板的开度对所述储备扭矩进行修正，并根据修正后的储备扭矩得到修正后的起步目标扭矩，通过所述修正后的起步目标扭矩控制所述车辆起步。

6.一种坡道起步控制装置，其特征在于，所述装置包括：

当前坡度值获取模块，用于当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；

扭矩确定模块，用于根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；

静止模块，用于当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步扭矩控制所述车辆静止；

起步模块，用于根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。

7.根据权利要求6所述的坡道起步控制装置，其特征在于，所述扭矩获取模块还包括：

起步基础扭矩获取单元，用于通过公式得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：

其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；C_d为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。

8.根据权利要求6所述的坡道起步控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

储备扭矩获取单元，用于获取所述坡度值与所述储备扭矩之间的离散函数关系，根据所述离散函数关系插值出与所述当前坡度值对应的所述储备扭矩。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。