[发明专利]一种轨道全几何尺寸检测机器人

说明书

本发明公开了一种轨道全几何尺寸检测机器人，其特征在于：包括走行平台、轨道几何尺寸测量仪、全站仪、定位装置；走行平台于天窗期上轨运行；全站仪安装在走行平台上方，定位装置固定于走行平台；轨道几何尺寸测量仪通过伸缩装置安装在走行平台下方；在检测机器人的非测量工作状态下，伸缩装置将轨道几何尺寸测量仪抬升脱离走行面，缩回到走行平台；在检测机器人的测量工作状态下，伸缩装置将轨道几何尺寸测量仪从走行平台伸出，接触轨道进行测量。检测机器人能获取轨向，三角坑，轨高，轨距，水平，测量点的绝对位置，获取GIS信息，获取轨道的三维姿态，从而进行轨道全几何尺寸的检测。

技术领域

本发明属于轨道交通轨道检测领域，具体涉及一种轨道全几何尺寸检测机器人。

背景技术

随着我国高速铁路和城市轨道交通的快速发展，其安全问题也变得日益重要，轨道直接承受机车车辆的轮重并引导运行，轨道几何尺寸的正确与否，对机车车辆的安全运行、乘客的旅行舒适及车辆部件的寿命等起着关键作用。轨道的运行维护和精调需要将变形的轨道调整至设计的平顺状态，其基本前提是精确确定轨道变形发生位置及变形量的大小。

现有的轨道几何尺寸检测手段难以兼顾测量的精度和效率，以人工方式进行测量，需要人推动轨道几何测量仪一步一步前进，虽然测量精度高，但是作业速度太慢，无法在短时间内完成大量的精密测量任务；如果采用轨检车进行测量，虽然速度快，却无法满足轨道精调的精度要求，对于高速铁路要求轨道具有极高的平顺性，因为在高速行车状态下，即使是微小的轨道变形也可能带来很大的轮轨作用力，影响行车安全和限制行车速度。

目前，铁路轨道几何状态的测量技术分为带荷载的动态检测技术和不带荷载的静态测量技术。其中动态检测技术主要包括轨道检查车、轨道综合检测车、车载式检查仪等；静态检测技术，主要包括基于经典大地测量手段的轨道几何状态测量仪(俗称轨检小车)，相对测量型线路检查仪，轨距尺和弦线测量等，如何高精度高效率的进行轨道全几何尺寸的检测时亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种轨道全几何尺寸检测机器人，可人工驾驶，也可自动驾驶，并能获取轨向，三角坑，轨高，轨距，水平，测量点的绝对位置，获取GIS信息，获取轨道的三维姿态，从而进行轨道全几何尺寸的检测。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种轨道全几何尺寸检测机器人，其特征在于：包括走行平台、轨道几何尺寸测量仪、全站仪、定位装置；

所述走行平台于天窗期上轨运行；

所述全站仪安装在所述走行平台上方，所述定位装置固定于所述走行平台；

所述轨道几何尺寸测量仪通过伸缩装置安装在所述走行平台下方；在检测机器人的非测量工作状态下，所述伸缩装置将所述轨道几何尺寸测量仪抬升脱离走行面，缩回到所述走行平台；在检测机器人的测量工作状态下，所述伸缩装置将所述轨道几何尺寸测量仪从所述走行平台伸出，接触轨道进行测量。

优选地，所述走行平台包括车架、电机、减速齿轮、行车制动机构、驻车制动机构和蓄电池。

优选地，所述走行平台包括人工驾驶装置。

优选地，所述走行平台包括自动驾驶装置。

优选地，所述轨道几何尺寸测量仪包括轨距测量传感器，用于轨道轨距参数的测量。

优选地，所述轨道几何尺寸测量仪包括倾角测量传感器，用于轨道超高参数的测量。

优选地，所述轨道几何尺寸测量仪包括里程测量传感器，用于轨道里程参数的测量。

优选地，所述轨道几何尺寸测量仪为T形结构。

优选地，所述定位装置包括卫星定位装置。

优选地，所述定位装置包括RFID定位装置。