[发明专利]复合翼无人机多旋翼与固定翼模式转换方法及装置

权利要求书

1.一种复合翼无人机多旋翼与固定翼模式转换方法，其特征在于，包括：

获取复合翼无人机在当前的飞行速度；

若当前的飞行速度处于预设的下限值和上限值之间，进一步获取所述无人机的高度值；

当无人机的高度值大于第一高度值时，按照第一降速曲线降低多旋翼无人机旋翼的旋转速度，并基于第一降速曲线调整固定翼的倾斜角；

当无人机的高度小于第二高度值时，若所述旋翼没有处于停止状态，则停止固定翼倾斜角的变化的同时，按照第二升速曲线提高多旋翼无人机旋翼的转速，所述第二高度值小于所述第一高度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当无人机的飞行速度大于上限值时，切换无人机进入固定翼模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当无人机的飞行速度小于下限值时，切换无人机进入多旋翼模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取复合翼无人机在当前的飞行速度，包括：

获取无人机上的空速计上的飞行数据；

基于所述飞行数据，确定所述无人机的飞行速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若当前的飞行速度处于预设的下限值和上限值之间，进一步获取所述无人机的高度值，包括：

读取无人机上的GPS数据；

基于读取到的GPS数据，确定所述无人机的高度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当无人机的高度值大于第一高度值时，按照第一降速曲线降低多旋翼无人机旋翼的旋转速度，并基于第一降速曲线调整固定翼的倾斜角，包括：

获取第一降速曲线上设置的降速曲率值；

基于所述降速曲率值，在预设的时间段内降低所述无人机旋翼的旋转速度至0。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当无人机的高度值大于第一高度值时，按照第一降速曲线降低多旋翼无人机旋翼的旋转速度，并基于第一降速曲线调整固定翼的倾斜角，还包括：

获取当前无人机固定翼的倾斜角；

在预设时间段内，基于所述降速曲率值将所述无人机的倾斜角调整至最大倾斜角。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第二升速曲线提高多旋翼无人机旋翼的转速，包括：

获取第二升速曲线上设置的升速曲率值；

基于所述升速曲率值，在预设的时间段内提升所述无人机旋翼的旋转速度至最大转速。

9.一种复合翼无人机多旋翼与固定翼模式转换装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取复合翼无人机在当前的飞行速度；

执行模块，用于若当前的飞行速度处于预设的下限值和上限值之间，进一步获取所述无人机的高度值；

降低模块，用于当无人机的高度值大于第一高度值时，按照第一降速曲线降低多旋翼无人机旋翼的旋转速度，并基于第一降速曲线调整固定翼的倾斜角；

提升模块，用于当无人机的高度小于第二高度值时，若所述旋翼没有处于停止状态，则停止固定翼倾斜角的变化的同时，按照第二升速曲线提高多旋翼无人机旋翼的转速，所述第二高度值小于所述第一高度值。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器，以及；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述权利要求1-8中任一项所述的方法。