[发明专利]一种基于无人机的混凝土辅助检测系统

说明书

本申请涉及混凝土施工的领域，特别涉及本申请涉及一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其包括：无人机、地面控制站和定位模块；无人机用于采集当前图像信息；定位模块固定设置在泵车的泵管出料口处，定位模块输出泵管出料口处的目标位置信息；其中，地面控制站包括：数据通信模块，用于与无人机交互，向无人机发送控制指令；数据显示模块，用于接收并显示无人机的飞行状态、目标位置信息以及当前图像信息；任务控制模块用于接收控制指令，控制无人机的飞行路线。本申请具有便于工作人员对施工现场的混凝土质量进行检测的功能。

技术领域

本申请涉及混凝土施工的领域，尤其是涉及一种基于无人机的混凝土辅助检测系统。

背景技术

普通混凝土是指以水泥为主要胶凝材料，与水、砂、石子，必要时掺入化学外加剂和矿物掺合料，按适当比例配合，经过均匀搅拌、密实成型及养护硬化而成的人造石材。

在混凝土被运送至建筑工地前，需要经过的步骤包括：出厂、搅拌车搅拌及运输、到达现场卸料、通过运输工具运输至浇筑地点等步骤。影响混凝土质量的因素包括原材料质量（灰比、用水量、砂率等）、添加剂的种类及含量、环境湿度及温度等等，为了保证混凝土的浇筑质量，需要对混凝土质量的变化进行有效监控。

在相关技术中，需要工作人员在施工现场对混凝土质量进行观察、判断，但是工作人员在施工现场对多个浇筑点进行逐一判断，增加了其作业负担。

发明内容

为了便于工作人员对施工现场的混凝土质量进行检测，本申请提供一种基于无人机的混凝土辅助检测系统。

本申请提供的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统采用如下的技术方案：

一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，包括：无人机、地面控制站和定位模块；

无人机用于采集当前图像信息；

所述定位模块固定设置在泵车的泵管出料口处，所述定位模块输出泵管出料口处的目标位置信息；

其中，所述地面控制站包括：

数据通信模块，用于与无人机交互，向无人机发送控制指令；

数据显示模块，用于接收并显示无人机的飞行状态、所述目标位置信息以及当前图像信息；

任务控制模块用于接收控制指令，控制无人机的飞行路线。

通过采用上述技术方案，工作人员通过地面控制站向无人机发送控制指令，控制无人机飞行至泵管的出料口处采集当前图像信息，当前图像信息为混凝土图像，工作人员可远程观察混凝土的图像，图像中的混凝土质量进行判断，提高了检测效率。

可选的，所述检测系统还包括：停靠站，所述停靠站设置在运输车上，用于供无人机中转。

通过采用上述技术方案，设置停靠站便于无人机在施工现场停靠、续航，使无人机能够跟随多个泵车进行图像采集。

可选的，所述无人机的飞行状态包括：无人机的姿态角、加速度、速度、声纳、操作量以及位置信息。

通过采用上述技术方案，实时采集无人机的飞行状态便于工作人员了解无人机的工作状态是否正常。

可选的，所述任务控制模块控制无人机的飞行路线包括两种模式：手动控制模式和自主飞行控制模式；

所述手动控制模式包括：控制指令包括手动输入的目标姿态信息及油门量，任务控制模块将目标姿态信息与无人机的实际姿态信息进行比对，获得无人机电机的目标油门量，并发送至无人机；

所述自主飞行控制模式包括：所述控制指令为输入的目标位置信息，任务控制模块分析所述目标位置信息，根据目标位置信息解析得到三个坐标轴方向上的速度和角速度，通过三个坐标轴角速度获确定达目标位置的无人电机的目标油门量，并发送至无人机。

通过采用上述技术方案，手动控制的方式更为灵活，提高了无人机的使用灵活度，自动输入目标位置的方式为无人机自动规划航线，提高了控制效率。