[发明专利]带陀螺仪的钢管环形缝焊接装置和方法

权利要求书

1.带陀螺仪的钢管环形缝焊接装置，包括安装在钢管上环抱式链条（9），在链条（9）上安装有行走小车（7）和收链机构（10），行走小车（7）上安装有升降机构（5）和送丝机构（6），在升降机构升降端上连接有摆动机构（3），在摆动机构（3）上安装有焊枪（1），其特征在于：在升降机构升降端上安装有陀螺仪（4），陀螺仪（4）连接控制器输入端，用于驱动行走小车（7）移动的行走电机、升降机构（5）、送丝机构（6）和摆动机构（3）连接控制器输出端。

2.根据权利要求1所述的带陀螺仪的钢管环形缝焊接装置，其特征在于：在升降机构升降端上安装有支架，在支架上安装有摄像头（2），摄像头（2）将拍摄到的画面发送给电脑，电脑与控制器通讯连接。

3.一种使用权利要求2所述带陀螺仪的钢管环形缝焊接装置的方法，其特征在于：陀螺仪（4）检测焊枪（1）的运动状态，并依据运动状态计算焊枪（1）的位置坐标，并将坐标发送的控制器，控制器依据焊缝空间方位的变化，通过控制行走电机、升降机构（5）、送丝机构（6）和摆动机构（3）来对焊枪（1）的角度、焊接电弧的长度进行连续调整焊接。