[发明专利]一种轮腿足自重构移动机器人

权利要求书

1.一种轮腿足自重构移动机器人，其特征在于：

包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂和多功能末端，其中：

所述车体为轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂和多功能末端的载体，所述多功能末端释放及回收模块安装于车体顶部，软体机械臂以多功能末端释放及回收模块为底座，并安装于多功能末端释放及回收模块上，用于释放或回收多功能末端的多功能末端释放及回收模块与多功能末端间通过连接电缆连通，软体机械臂末端安装有多功能末端；

软体机械臂与多功能末端连接时，多功能末端为执行机构，于软体机械臂操控下进行样品采集、相机监视；软体机械臂与多功能末端脱开时，多功能末端通过连接电缆与多功能末端释放及回收模块连接，对环境信息进行采集并进行区域开展探测，探测完成后通过连接电缆拖拽回收；

所述轮腿足移动组件包括腿基座、腿转向关节、腿俯仰关节、上连杆、下连杆、车轮俯仰关节、力传感器、车轮转向关节、转向臂杆、车轮驱动关节、车轮和足部，所述车轮由车轮驱动关节驱动，轮腿足移动组件通过车轮转向关节调整车轮行进方向，腿俯仰关节根据力传感器发送的力反馈信号，对上连杆、下连杆进行协调控制，控制车轮与星表接触以实现主动缓冲；

腿俯仰关节控制轮腿足移动组件高度展收，当轮腿足移动组件进行足式运动时，足部通过车轮俯仰关节调节与星表接触，轮腿足移动组件中的腿俯仰关节协调运动以实现足部于星表移动，移动过程中，腿俯仰关节根据力传感器的力反馈信号，对上连杆、下连杆协调控制以实现足部与星表的柔顺接触；

所述轮腿足移动组件于松软星表采用车轮作为足部进行行走；

所述多功能末端包括对接接口、基座、监视相机、抓取机构，当多功能末端与软体机械臂脱开时，多功能末端通过对接接口与连接电缆接通，通过抓取机构进行移动，移动过程中采用监视相机(5-3)对周围环境信息进行采集，监视相机、对接接口均设置于基座上；

所述多功能末端移动过程中通过监视相机同时对轮腿足复合式移动机器人自身状态进行视觉监视；

所述轮腿足移动组件中，腿俯仰关节、上连杆、下连杆数量均为2个；

所述轮腿足移动组件数量为4个；

所述多功能末端中，抓取机构数量为4个；

所述轮腿足移动组件通过腿转向关节实现回转运动，通过腿俯仰关节协调控制两个上连杆和两个下连杆组成的四边形连杆进行位姿变化，所述抓取机构间独立控制，各抓取机构协调控制进行不同步态移动，并实现抓握操作对采集目标进行目标位姿、特征识别。