[发明专利]一种激光跟踪瞄准装置光学零位补偿方法及系统

权利要求书

1.一种激光跟踪瞄准装置光学零位补偿方法，其特征在于，应用于激光跟踪瞄准装置，所述激光跟踪瞄准装置包括四象限探测器、伺服机构和反馈控制回路，所述反馈控制回路用于根据所述四象限探测器的输出信号调整所述伺服机构，所述方法包括步骤：

调整所述激光跟踪瞄准装置，使得目标光斑位于所述四象限探测器的正前方，并且使所述目标光斑分布在所述四象限探测器四个象限的面积相同；

满足上述条件后使所述反馈控制回路开环，锁定所述伺服机构，继续调整所述激光跟踪瞄准装置围绕其中心轴转动180度；

获取转动180度后所述四象限探测器的四个象限的输出信号，根据所述输出信号计算确定所述激光跟踪瞄准装置的失调角，根据所述失调角调整所述伺服机构。

2.如权利要求1所述的一种激光跟踪瞄准装置光学零位补偿方法，其特征在于，将所述激光跟踪瞄准装置安装在三轴转台上，通过调整所述三轴转台来调整所述激光跟踪瞄准装置。

3.如权利要求1所述的一种激光跟踪瞄准装置光学零位补偿方法，其特征在于，所述根据所述输出信号计算确定所述激光跟踪瞄准装置的失调角包括步骤：

按顺时针方向或逆时针方向依次记四个象限分别为第一象限、第二象限、第三象限、第四象限，分别记第一象限、第二象限、第三象限、第四象限的输出信号分别为S1、S2、S3和S4；

计算所述激光跟踪瞄准装置水平方位失调角和俯仰失调角，计算公式为：

β_fw＝a₁x_fw+b₁，

β_fy＝a₂x_fy+b₂，

其中，β_fw为水平方位失调角，β_fy为俯仰失调角，a₁、b₁、a₂、b₂为已知常数，k为已知比例系数。

4.如权利要求1所述的一种激光跟踪瞄准装置光学零位补偿方法，其特征在于，所述根据所述失调角调整所述伺服机构包括步骤：

获取所述伺服机构旋变零位原始值和电机零位原始值；

根据所述旋变零位原始值和电机零位原始值、以及所述激光跟踪瞄准装置的失调角，计算所述伺服机构调整后的旋变零位和电机零位调整后的数值。

5.如权利要求4所述的一种激光跟踪瞄准装置光学零位补偿方法，其特征在于，所述伺服机构调整后的旋变零位和电机零位调整后的数值的计算公式为：

fw_xb0,new＝fw_xb0+0.5β_fw，

fy_xb0,new＝fy_xb0+0.5β_fy，

fw_dj0,new＝fw_dj0+0.5β_fw，

fy_dj0,new＝fy_dj0+0.5β_fy，

其中，fw_xb0,new、fy_xb0,new分别为调整后的旋变零位对应的旋变发送机方位相位和俯仰相位，fw_xb0、fy_xb0分别为调整前的旋变零位对应的旋变发送机方位相位和俯仰相位，fw_dj0,new、fy_dj0,new分别为调整后的电机零位对应的电机方位相位和俯仰相位，fw_dj0、fy_dj0分别为调整前的电机零位对应的电机方位相位和俯仰相位，β_fw为水平方位失调角，β_fy为俯仰失调角。