[发明专利]机器人及其感知方法在审
| 申请号： | 202111015387.4 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN114612499A | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 吴震;彭伟;于炀;陈佳搏 | 申请（专利权）人： | 北京石头创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/207 | 分类号： | G06T7/207;G06T3/00;G06V20/52;A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京慧智兴达知识产权代理有限公司 11615 | 代理人： | 李丽颖 |
| 地址： | 102299 北京市昌平区中关村科*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 感知 方法 | ||
1.一种机器人，其特征在于，包括主体、设于所述主体顶部的摄像双目模组、以及与所述摄像双目模组电连接的感知模块，其中，所述摄像双目模组相对于所述主体顶面的设置角度使其垂直视场包括所述主体顶面所在水平面以上的部分和水平面以下的部分，并且使其水平视场覆盖所述主体的行进方向。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组中的前置摄像头为270°摄像头。
3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主体中还设置有里程计和/或惯性测量单元。
4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组中的两个摄像装置的中心连线相对于所述机器人主体的前后方向平行。
5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组中的两个摄像装置的中心连线相对于所述机器人主体的左右方向平行。
6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像双目模组包括：普通摄像双目模组、广角摄像双目模组、以及鱼眼摄像双目模组中至少一种双目模组。
7.一种感知方法，应用于权利要求1-6中任一项所述的机器人，其特征在于，包括：
接收双目摄像模组采集的同一目标不同角度的图像，形成目标的立体图像；
检测所述立体图像中的特征，并根据特征进行跟踪；
根据所跟踪的特征进行机器人的位姿估计。
8.如权利要求7所述的机器人的感知方法，其特征在于，还包括：接收里程计和/或惯性测量单元检测的数据并进行航机推算，预测所述机器人的位姿；
所述根据所跟踪的特征进行机器人的位姿估计包括：根据所跟踪的特征，结合预测的机器人的位姿信息，进行机器人的位姿估计。
9.如权利要求7或8所述的机器人的感知方法，其特征在于，在根据所跟踪的特征进行机器人的位姿估计之后，还包括：根据位姿和特征，建立地图以实现机器人定位和重定位。
10.如权利要求7所述的机器人的感知方法，其特征在于，接收双目摄像模组采集的同一目标不同角度的图像，形成目标的立体图像，包括：从目标的立体图像中识别目标。
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