[发明专利]一种参数标定方法、装置及雷视融合检测设备

权利要求书

1.一种参数标定方法，应用于雷视检测设备，所述雷视检测设备包括：雷达设备和图像采集设备，所述雷达设备和所述图像采集设备具有重叠检测区域，其特征在于，所述方法包括：

获取所述雷达设备和所述图像采集设备分别在所述重叠检测区域中采集的各目标标定对象的雷达数据和图像数据；

基于所述雷达数据和所述图像数据确定各所述目标标定对象在雷达设备坐标系下的雷达坐标和图像采集设备坐标系下的像素坐标；

基于各所述目标标定对象在雷达坐标系下的雷达坐标和像素坐标间的对应关系，确定所述雷达设备与所述图像采集设备间的坐标转换模型。

2.根据权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述基于各所述目标标定对象在雷达坐标系下的雷达坐标和像素坐标间的对应关系，确定所述雷达设备与所述图像采集设备间的坐标转换模型，包括：

获取若干目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标；

将若干目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标输入至预设坐标转换模型，确定所述预设坐标转换模型的各个模型参数；

基于所述预设坐标转换模型及其对应的各个模型参数，生成坐标转换模型；

分别将各所述目标标定对象对应的像素坐标输入至所述坐标转换模型，得到各所述目标标定对象对应的预测雷达坐标；

基于各所述目标标定对象对应的预测雷达坐标与真实雷达坐标间的距离误差，对所述坐标转换模型进行优化，直至满足预设距离误差要求。

3.根据权利要求2所述的参数标定方法，其特征在于，在获取若干目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标之后，所述方法还包括：

对各所述目标标定对象对应的雷达坐标和像素坐标进行齐次化处理。

4.根据权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述基于所述雷达数据和所述图像数据确定各所述目标标定对象在雷达设备坐标系下的雷达坐标和图像采集设备坐标系下的像素坐标，包括：

通过雷达获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的雷达检测坐标，并将所述雷达检测坐标进行整合的到得到雷达目标的坐标集合；

通过图像采集设备获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的像素坐标，并将所述像素坐标进行整合的到得到图像目标的坐标集合。

5.根据权利要求4所述的参数标定方法，其特征在于，所述通过雷达获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的雷达检测坐标，包括：

通过所述雷达设备对所述目标标定对象进行识别，获取所述目标标定对象的雷达信息；

基于所述雷达信息获取所述目标标定对象靠近图像采集设备一侧的轮廓信息；

根据预设的目标选取规则从所述轮廓信息内选取雷达目标点，并确定所述雷达目标点在雷达坐标系下的雷达坐标。

6.根据权利要求4所述的参数标定方法，其特征在于，所述通过图像采集设备获取所述重叠检测区域内多个目标标定对象的像素坐标，包括：

通过图像采集设备对所述目标标定对象进行识别，获取所述目标标定对象的图像信息；

基于所述图像信息获取所述目标标定对象的轮廓；

根据预设的选取规则从所述轮廓上选取图像目标点，并确定所述图像目标点在图像采集设备坐标系下的像素坐标。

7.根据权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述目标标定对象通过以下方式获取，包括：

通过所述雷达设备对所述重叠检测区域内的场景进行目标检测，获取固定场景信息；

通过所述图像采集设备对所述重叠检测区域进行目标识别，获取场景图像信息；

基于所述固定场景信息和所述场景图像信息，选取共有的固定场景作为目标标定对象。