[发明专利]力位耦合双臂重载协调机器人

权利要求书

1.力位耦合双臂重载协调机器人，其特征在于：包括机架(100)，所述机架(100)上设置有：

上移动单元，其包括上滑移板(210)与上夹持臂，所述上滑移板(210)沿左右方向滑动连接于所述机架(100)上，所述上夹持臂连接于所述上滑移板(210)上，所述上夹持臂内具有可开合的上夹持空间；

下移动单元，其包括下滑移板(310)与下夹持臂，所述下滑移板(310)沿左右方向滑动连接于所述机架(100)上，所述下夹持臂连接于所述下滑移板(310)上，所述下夹持臂内具有可开合的下夹持空间，所述上夹持空间与所述下夹持空间位于同一条水平线上；

直线驱动装置，其设置于所述机架(100)上，所述直线驱动装置分别驱动连接于所述上滑移板(210)与所述下滑移板(310)，所述上滑移板(210)与所述下滑移板(310)的运动方向相反。

2.根据权利要求1所述的力位耦合双臂重载协调机器人，其特征在于：所述直线驱动装置包括双向液压缸，所述双向液压缸包括固定端、分别连接于所述固定端两端的两个活动端，所述固定端连接于所述机架(100)上，两个所述活动端分别连接于所述上滑移板(210)与所述下滑移板(310)。

3.根据权利要求1所述的力位耦合双臂重载协调机器人，其特征在于：所述直线驱动装置包括第一驱动电机、传动螺杆、上传动螺套与下传动螺套，所述传动螺杆转动连接于所述机架(100)上，所述第一驱动电机驱动连接于所述传动螺杆，所述传动螺杆的旋转轴线沿左右方向延伸，所述传动螺杆上具有正螺纹段与反螺纹段，所述正螺纹段与所述反螺纹段的螺纹方向相反，所述上传动螺套连接于所述上滑移板(210)上，所述上传动螺套与所述正螺纹段相互配合连接，所述下传动螺套连接于所述下滑移板(310)上，所述下传动螺套与所述反螺纹段相互配合连接。

4.根据权利要求1所述的力位耦合双臂重载协调机器人，其特征在于：所述直线驱动装置包括环形传动链条(410)、传动链轮(420)与第二驱动电机，所述传动链轮(420)转动连接于所述机架(100)上，所述第二驱动电机驱动连接所述传动链轮(420)，所述传动链轮(420)配合连接于所述环形传动链条(410)内，所述上滑移板(210)上设置有上传动齿条，所述环形传动链条(410)的顶侧与所述上传动齿条相互配合连接，所述下滑移板(310)上设置有下传动齿条，所述环形传动链条(410)的底侧与所述下传动齿条相互配合连接。

5.根据权利要求4所述的力位耦合双臂重载协调机器人，其特征在于：所述上滑移板(210)上设置有第一弹簧杆，所述第一弹簧杆连接有第一压板，所述第一压板与所述传动链轮(420)的顶侧相抵，所述第一弹簧杆通过所述第一压板将所述环形传动链条(410)压向所述上传动齿条。

6.根据权利要求4所述的力位耦合双臂重载协调机器人，其特征在于：所述下滑移板(310)上设置有第二弹簧杆，所述第二弹簧杆连接有第二压板，所述第二压板与所述传动链轮(420)的底侧相抵，所述第二弹簧杆通过所述第二压板将所述环形传动链条(410)压向所述下传动齿条。