[发明专利]一种非结构化环境的路径规划方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了一种非结构化环境的路径规划方法、装置、设备和介质，应用于自动驾驶车辆，方法包括：响应移动至目标位置的行驶指令，获取多个障碍物分别对应的障碍物轮廓和障碍物类型；根据障碍物类型对预设的初始网格图内的各个障碍物轮廓进行调整，得到动态网格图；遍历动态网格图，获得与周围障碍物的欧式距离最远的目标网格，以目标位置和自动驾驶车辆的当前位置距离最近的目标网格为终点和起点，从起点开始选取相邻目标网格进行连接，构建最短可连通路径，并从中提取多个启发式采样点进行路径搜索，生成目标路径。通过动态网格图对非结构环境进行分析，减少路径搜索算法输入的采样点数量，从而减少路径规划所需要的计算耗时与随机性。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种非结构化环境的路径规划方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着科技的不断发展，自动驾驶越来越受到人们的青睐，许多车辆也配置了自动驾驶功能。在对自动驾驶的研究中，通常主要集中在感知、决策、路径规划、车辆自动控制等几个领域，而路径规划作为车辆行驶路径的设定，车辆自动控制的前提基础，其具有极其重要的地位。

在实际行驶过程中，自动驾驶车辆不仅在结构化道路上行驶，还会面临停车场和城中村等复杂狭窄的非结构化道路环境。

为此，现有技术通常是采用基于采样的路径搜索算法进行路径规划，以使自动驾驶车辆摆脱当前复杂狭窄的道路环境。然而由于采样随机性与环境复杂度的影响，难以快速准确地对可连通的关键点进行采样，所规划的路径存在随机性，可能并不适合当前车辆的行驶，重复迭代规划的次数过多，进而导致路径规划的成本增加。

发明内容

本发明提供了一种非结构化环境的路径规划方法、装置、设备和介质，解决了现有的路径规划方法由于采样随机性与环境复杂度的影响，难以快速准确地对可连通的关键点进行采样，所规划的路径存在随机性，可能并不适合当前车辆的行驶，重复迭代规划的次数过多，进而导致路径规划的成本增加的技术问题。

本发明第一方面提供的一种非结构化环境的路径规划方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

响应移动至目标位置的行驶指令，获取当前环境信息；所述当前环境信息包括多个障碍物分别对应的障碍物轮廓和障碍物类型；

根据所述障碍物类型对预设的初始网格图内的各个所述障碍物轮廓进行调整，得到动态网格图；

遍历所述动态网格图，获取距离所述障碍物轮廓最远的目标网格；

从所述目标网格内选取距离所述自动驾驶车辆的当前位置最近的目标网格为初始搜索网格，距离所述目标位置最近的目标网格为目标搜索网格，并沿相邻的所述目标网格连接，构建最短可连通路径；

从所述最短可连通路径上提取多个启发式采样点；

采用所述多个启发式采样点进行路径搜索，生成目标路径。

可选地，所述根据所述障碍物类型对预设的初始网格图内的各个所述障碍物轮廓进行调整，得到动态网格图的步骤，包括：

采用所述当前位置作为网格原点结合预定规格的网格，创建初始网格图；

采用所述障碍物类型作为关键字检索预设的映射关系库，确定对应的障碍物轮廓调整策略；

按照所述障碍物轮廓调整策略调整所述初始网格图内的各个障碍物轮廓，得到包含目标障碍物轮廓的动态网格图。

可选地，所述当前环境信息还包括多个所述障碍物分别对应的障碍物位置；所述遍历所述动态网格图，获取距离所述障碍物轮廓最远的目标网格的步骤，包括：

遍历所述动态网格图内的所有网格，确定与各个所述障碍物的欧式距离最远的网格作为中间网格；

分别判断每个所述中间网格是否满足剪枝条件；