[发明专利]气动打磨装置

权利要求书

1.一种气动打磨装置，其特征在于，包括：

机座；

工作台，所述工作台固定在所述机座上；

机械臂，所述机械臂固定在所述工作台上；

气动打磨控制器，所述气动打磨控制器设置在所述机械臂一端；

气动打磨执行器，所述气动打磨执行器与所述气动打磨控制器相连；

气动打磨平台，所述气动打磨平台固定在所述机座上；

其中，所述气动打磨平台用于固定待打磨工件，并获取作用在所述待打磨工件上的打磨力的大小和位置，所述气动打磨控制器用于控制所述气动打磨执行器的输出接触力，并根据所述气动打磨平台获取的作用在所述待打磨工件上的打磨力的大小和位置调节所述气动打磨执行器的输出接触力。

2.根据权利要求1所述的气动打磨装置，其特征在于，所述气动打磨控制器采用改进的分状态多项式曲线拟合算法控制所述气动打磨执行器的输出接触力。

3.根据权利要求2所述的气动打磨装置，其特征在于，其中，所述改进的分状态多项式曲线拟合算法的表达式为：

其中，x_i和x_d分别表示输入气压的上升阶段与下降阶段的速度状态变量。

4.根据权利要求3所述的气动打磨装置，其特征在于，所述气动打磨控制器包括气动伺服阀、导轨式气缸和机械臂连接板，其中，所述气动伺服阀和所述导轨式气缸通过所述机械臂连接板固定在所述机械臂的一端，所述气动伺服阀通过控制输入所述导轨式气缸的气压，以控制所述导轨式气缸的升降距离。

5.根据权利要求4所述的气动打磨装置，其特征在于，所述气动打磨执行器包括打磨电机、打磨头和打磨连接板，其中，所述打磨电机连接所述打磨头，并且所述打磨电机和所述打磨头通过所述打磨连接板固定在所述导轨式气缸上。

6.根据权利要求5所述的气动打磨装置，其特征在于，所述气动打磨平台包括放料平台、工装夹具和多个三维力传感器，其中，所述工装夹具设置于所述放料平台上，用以固定所述待打磨工件，多个所述三维力传感器设置于所述工装夹具周边，用以获取所述气动打磨执行器与所述待打磨工件之间的接触法向力和位置。

7.根据权利要求6所述的气动打磨装置，其特征在于，所述打磨力的位置通过下列公式计算得到：

其中，F为所述打磨力的大小，F₂、F₃、F₄分别为不同三维力传感器测量的打磨力的大小，a、b分别为不同三维力传感器之间的距离。