[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取第一路侧设备的第一目标特征数据以及与第一路侧设备相邻的第二路侧设备的第二目标特征数据，第一路侧设备与第二路侧设备至少具有相邻和/或重叠的监控区域，且两者位于同一局域网下；将第二路侧设备的第二目标特征数据与第一路侧设备的第二目标特征数据进行匹配；根据匹配结果确定目标跟踪策略，以根据目标跟踪策略进行目标跟踪。本申请在具有相邻或重叠监控区域的路侧设备之间实现了目标特征数据的共享，从而为目标的长距离跟踪提供了数据支撑。此外，本申请的路侧设备部署在同一局域网下，能够直接进行数据传输和处理，不依赖云端，降低了云端服务器的压力，且效率更高。

技术领域

本申请涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置及电子设备。

背景技术

智慧交通是在智能交通的基础上，融入物联网、云计算、大数据、移动互联等高新信息技术，通过高新信息技术汇集交通信息，提供实时交通数据下的交通信息服务，实现了智慧交通的系统性、实时性、信息交流的交互性以及服务的广泛性。

在智慧交通的道路协同系统中，路侧设备需要获取道路中目标的多种属性信息，如车辆的运动轨迹等，来实现车辆与道路的协同管理，在这种场景下，往往需要对目标进行长距离的监测。

然而路侧设备一般固定在道路两侧线杆上，路侧设备上的单个传感器设备的监测范围一般在200米内，如何在道路上实现长距离的获取目标的多种属性信息，从而实现长距离的目标跟踪尤为重要。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，以实现长距离的目标跟踪。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种目标跟踪方法，其中，所述方法包括：

获取第一路侧设备的第一目标特征数据以及与所述第一路侧设备相邻的第二路侧设备的第二目标特征数据，所述第一路侧设备与所述第二路侧设备至少具有相邻和/或重叠的监控区域，且两者位于同一局域网下；

将所述第二路侧设备的第二目标特征数据与所述第一路侧设备的第二目标特征数据进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果确定目标跟踪策略，以根据所述目标跟踪策略进行目标跟踪。

可选地，所述第一路侧设备包括多个路侧摄像头，所述获取第一路侧设备的第一目标特征数据包括：

分别获取各个路侧摄像头采集的图像；

确定各个路侧摄像头采集的图像中的目标特征数据，作为所述第一路侧设备的第一目标特征数据，其中所述第一目标特征数据包括目标在各个路侧摄像头采集的图像中的语义信息、目标的自身位姿信息以及目标的唯一标识信息中的至少一种。

可选地，所述目标的自身位姿信息包括目标的三维世界坐标，所述确定各个路侧摄像头采集的图像中的目标特征数据包括：

确定所述各个路侧摄像头采集的图像中的目标的二维图像坐标；

将所述目标的二维图像坐标转换到世界坐标系下，得到所述目标的三维世界坐标。

可选地，所述获取第二路侧设备的第二目标特征数据包括：

确定所述第一路侧设备所监控的道路的类型；

若所述道路的类型为双向道路，则确定所述第二路侧设备包括位于所述第一路侧设备之前的前一路侧设备以及位于所述第一路侧设备之后的后一路侧设备；

若所述第一路侧设备所在的道路的类型为单向道路，则确定所述第二路侧设备仅包括位于所述第一路侧设备之前的前一路侧设备。

可选地，在获取第一路侧设备的第一目标特征数据之后，所述方法还包括：