[发明专利]工件姿势控制装置、具备该工件姿势控制装置的工件供给系统以及工件姿势控制方法

权利要求书

1.一种工件姿势控制装置，其特征在于，

具有：

矩形板，其支撑供给来的多个工件，且具备挠性；

第一驱动器，其固定配置于该矩形板的四个角的下表面，且分别独立地对上述矩形板施加上下振动；

摄像机，其拍摄设定于上述矩形板上的多个区域；以及

控制装置，其通过解析由该摄像机拍摄到的图像来识别存在于多个上述区域的上述工件，在上述工件比设定为所希望的能够拣选工件数少的情况下，运算上述工件在上述区域内所占的面积的比例，并基于该比例控制配置于上述四个角的上述第一驱动器，

上述控制装置进行控制，以使通过由上述第一驱动器施加的上下振动而振动的上述矩形板上表面的振幅的中心位于比配置有不振动的上述第一驱动器的位置的上述矩形板上表面靠上侧的方式施加振动。

2.根据权利要求1所述的工件姿势控制装置，其特征在于，

上述区域被划分成包括上述矩形板的四个边的每一个的边部的四个边部区域和不包括在这四个边部区域中的中央区域，

就上述控制装置而言，

在满足四个上述边部区域中的获得最高的上述比例的上述边部区域的上述比例超过设定为所希望的第一阈值的第一条件的情况下，执行第一控制，该第一控制是使存在于获得最高的上述比例的上述边部区域所包括的上述边部的两端的上述第一驱动器启动，施加上下振动，

在不满足上述第一条件而满足在上述边部区域整体运算的上述比例比上述中央区域的上述比例高且超过设定为所希望的第二阈值的第二条件的情况下，执行第二控制，该第二控制是使存在于对角的一方的一对两个角且配置于上述矩形板下表面的上述第一驱动器启动，施加第一上下振动，之后使存在于对角的另一方的一对两个角的上述第一驱动器启动，施加第二上下振动。

3.根据权利要求2所述的工件姿势控制装置，其特征在于，

具有第二驱动器，该第二驱动器能够移动地配置于上述矩形板的下部，并对上述矩形板施加打击，

就上述控制装置而言，

在不满足上述第一条件及上述第二条件的情况下，运算处于由于上述工件重叠或接触而未孤立的状态的密集工件的面积，

在满足该运算出的面积低于设定为所希望的第三阈值的第三条件的情况下，执行第三控制，该第三控制是使上述第二驱动器移动到上述密集工件的位置并施加打击，

在满足上述面积为上述第三阈值以上的第四条件的情况下，执行第四控制，该第四控制是使全部四个上述第一驱动器启动，施加上下振动。

4.根据权利要求1所述的工件姿势控制装置，其特征在于，

上述区域被划分成包括上述矩形板的四个边的每一个的边部的四个边部区域和不包括在这四个边部区域中的中央区域，

具有第二驱动器，该第二驱动器能够移动地配置于上述矩形板的下部，且对上述矩形板施加打击，

就上述控制装置而言，

在满足四个上述边部区域或上述中央区域的上述比例超过设定为所希望的第四阈值的第五条件的情况下，执行第五控制，该第五控制是使上述第二驱动器移动到获得超过上述第四阈值的上述比例的上述边部区域或上述中央区域的下方，并施加打击。

5.一种工件供给系统，其特征在于，具有：

输送装置，其在权利要求1～4中任一项所述的工件姿势控制装置的上游为了将上述工件输送到上述矩形板的上表面而设置；

机器人，其拣选上述矩形板上的上述工件；以及

接收装置，其接收上述机器人拣选出的上述工件。