[发明专利]机器人辅助脑卒中患者上肢多模态镜像康复训练评分系统

说明书

本发明从满足新型脑卒中患者上肢康复训练的发展需求入手，提供了一种机器人辅助的脑卒中偏瘫患者上肢多模态镜像康复训练方法及评分系统，在合理性与创新性上，该系统基于康复学上的镜像康复训练理论，设计了机器人辅助的上肢镜像康复训练方式，并采用多模态的方式随机生成设定训练轨迹，有助提升训练效率；在安全性上，机器人设置急停按钮，以防训练过程中患者受到二次伤害；在数据处理与存储方面，该系统将实际训练生成轨迹与设定轨迹进行拟合计算重合度，为医生量化评分提供依据，并最终将训练信息存储至云数据库，有助多次康复训练数据进行比对分析。该系统的设计为康复科医生对患者开展康复训练提供了新的方式，有助提高患者的康复训练效率。

技术领域

本发明涉及脑卒中康复训练领域，具体而言，涉及一种机器人辅助的脑卒中偏瘫患者上肢的多模态镜像康复训练方法及评分系统。

背景技术

脑卒中为临床高发病，亦为导致运动障碍的一种重要疾病，严重影响了患者的肢体功能及生活质量，加重患者的家庭和社会负担。我国老龄化问题不断加剧，上肢偏瘫的人口数量较多，但是康复医师相对较少，机器人辅助康复治疗的技术还不够成熟，在对病人康复训练效果的评估上缺乏数据支撑，受评测人员主观因素影响较大。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

有鉴于此，本发明公开了一种机器人辅助脑卒中偏瘫患者上肢的多模态镜像康复训练方法与评分系统，以用于脑卒中偏瘫患者上肢镜像多模态康复训练并实现量化评分，旨在为临床康复科医生减轻工作压力，同时为医生对病人康复训练结果打分提供一些量化依据。

具体地，本发明是通过以下技术方案实现的：

第一方面，本发明公开了一种机器人辅助的脑卒中偏瘫患者上肢多模态镜像康复训练方法，所述多模态镜像康复训练方法包括如下步骤：

机器人根据获得的患者健侧手臂实际运动信息，对患侧的手臂利用机器人带动完成镜像运动，进行被动式训练，其中所述两手臂运动信息通过下述方法获得：

根据患者的偏瘫程度以及所处Brunnstrom分期选择适宜的训练难度后随机生成并在网页端显示用于指示健侧手臂运动的轨迹信息，开始训练后，由传感器获取健侧手臂实际运动信息并利用算法转换为镜像运动轨迹指令发送给机器人；

整套上肢镜像康复训练流程完成后，训练信息转化为实际运动路点信息并与设定轨迹拟合分析重合率作为医生打分依据，最终存入云端数据库以备后期综合分析患者的康复训练效果。

第二方面，本发明公开了一种机器人辅助脑卒中偏瘫患者上肢的多模态镜像康复训练与评分系统，包括：

获取单元：用于获取所述两手臂的运动信息，根据患者的偏瘫程度以及所处Brunnstrom分期选择训练的难度后系统随机生成并在网页端显示用于指示健侧手臂运动的轨迹信息；

训练单元：开始训练后，由传感器获取健侧手臂实际运动信息并利用算法转换为镜像运动轨迹指令发送给机器人，最终由机器人带动患侧手臂进行被动式康复训练；

存储分析单元：用于整套镜像康复训练流程结束后，训练信息转化为实际运动轨迹信息并与设定轨迹拟合分析重合率作为医生打分依据，最终存入云端数据库以备后期综合分析患者的康复训练效果。

第三方面，本发明公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述多模态镜像康复训练方法的步骤。

第四方面，本发明公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述多模态镜像康复训练方法的步骤。