[发明专利]一种基于无人机的电网巡线规划方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的电网巡线规划方法，其特征在于，应用于基于无人机的电网巡线规划系统，所述方法包括：

获取目标无人机集群沿着参考电网巡线集进行图像采集获得的参考图像数据样本集，并基于训练标定指令对所述参考图像数据样本集中的每个参考图像数据样本进行训练标定，获得每个参考图像数据样本的标定电网巡线数据；

基于所述参考图像数据样本集以及所述每个参考图像数据样本的标定电网巡线数据对初始电网巡线分割模型进行模型训练，获得完成训练的目标电网巡线分割模型；

基于所述目标电网巡线分割模型对当前执行任务的标定无人机上报的目标图像数据进行识别，实时分割出所述目标图像数据所对应的电网巡线数据，并基于所述电网巡线数据对所述标定无人机进行电网巡线规划；

所述方法还包括：

获取所述标定无人机针对电网巡线规划结果中的规划电网巡线进行巡航过程中产生的包含多个电网巡线检修事件的电网巡线检修事件数据以及包含多个协同电网巡线检修事件的协同电网巡线检修事件数据；其中，各电网巡线检修事件与各协同电网巡线检修事件具有协同的检修行为活动，每一电网巡线检修事件和协同电网巡线检修事件均基于多维度检修类别属性的检修行为活动构建而成，且每一电网巡线检修事件和协同电网巡线检修事件包括的多个检修行为活动配置了相应的检修成因事件；

根据所述电网巡线检修事件数据中各个电网巡线检修事件各自对应的检修成因事件，分别从各个电网巡线检修事件中获取包含预设特征的检修行为活动的目标关键检修事件，获得目标关键检修事件簇；

基于目标关键检修事件簇，对所述协同电网巡线检修事件数据中的多个协同电网巡线检修事件进行针对所述预设特征的检修行为活动的巡线检修意图关联处理，获得包含所述预设特征的检修行为活动的多个协同电网巡线检修事件，以便于后续针对包含所述预设特征的检修行为活动的多个协同电网巡线检修事件进行挖掘；

根据所述电网巡线检修事件数据中各个电网巡线检修事件各自对应的检修成因事件，分别从各个电网巡线检修事件中获取包含预设特征的检修行为活动的目标关键检修事件，获得目标关键检修事件簇，包括：

针对所述各个电网巡线检修事件的检修成因上传数据，获取相应的检修成因事件；

针对各个检修成因事件，执行如下步骤：

确定一个检修成因事件中指示的检修行为活动特征包含所述预设特征的检修行为活动时，根据所述一个检修成因事件指示的所述预设特征的检修行为活动的检修日志数据，从相应的电网巡线检修事件中采集所述预设特征的检修行为活动对应的目标关键检修事件；

其中，所述基于目标关键检修事件簇，对所述协同电网巡线检修事件数据中的多个协同电网巡线检修事件进行针对所述预设特征的检修行为活动的巡线检修意图关联处理，获得包含所述预设特征的检修行为活动的多个协同电网巡线检修事件，包括：

从所述协同电网巡线检修事件数据中确定所述多个协同电网巡线检修事件；

针对所述多个协同电网巡线检修事件中的各个协同电网巡线检修事件，执行如下步骤：

针对一个协同电网巡线检修事件，从所述目标关键检修事件簇中筛选多个目标关键检修事件，以及将所述一个协同电网巡线检修事件与所述多个目标关键检修事件进行巡线检修意图关联处理，获得包含所述预设特征的检修行为活动的一个协同电网巡线检修事件。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的电网巡线规划方法，其特征在于，所述基于所述参考图像数据样本集以及所述每个参考图像数据样本的标定电网巡线数据对初始电网巡线分割模型进行模型训练，获得完成训练的目标电网巡线分割模型的步骤，包括：

将所述参考图像数据样本集中每个参考图像数据样本输入到所述初始电网巡线分割模型中提取对应的预测电网巡线数据；

计算所述预测电网巡线数据和对应的标定电网巡线数据之间的损失代价值；

基于所述损失代价值调整所述初始电网巡线分割模型的模型权重参数后，返回执行将所述参考图像数据样本集中每个参考图像数据样本输入到所述初始电网巡线分割模型中提取对应的预测电网巡线数据的步骤，直到所述损失代价值收敛时，输出完成训练的目标电网巡线分割模型。