[发明专利]一种无外缘正弦滚道平面活齿减速器

说明书

本发明涉及一种无外缘正弦滚道平面活齿减速器，所述减速器主要包括输入端、主轴、卡簧、左壳体、传动活齿、摆盘、中壳体、交叉滚子轴承、输出端、第一深沟球轴承、钢球、输出盘、销轴、滚针轴承、第二深沟球轴承和第三深沟球轴承。本发明在摆盘上采用了无外缘正弦滚道结构，突破了活齿所在位置的径向半径尺寸，使同等尺寸一级减速器所能设计的传动比更大，能代替二级减速器，大大的降低了整机的重量，且缩短了轴向尺寸，更加适合应用在小尺寸大传动比的机器人关节位置上；本发明具有结构简单紧凑、传动比大等优点，可进行参数化和系列化设计，适合大范围应用。

技术领域

本发明涉及活齿传动技术领域，尤其涉及一种无外缘正弦滚道平面活 齿减速器。

背景技术

机械传动在工程中的应用非常广泛，减速器在机械传动中的影响最为 深厚，活齿减速器因具有体积小和传动比大的特点而被广泛应用到航天、 机器人和钻井平台等工业领域中，并广泛获得相关领域的认可。现如今活 齿减速器行业市场几乎被日本的Nabtesco、Harmonica和住友重工 SUMITOMO三家企业垄断，急需我国自主研发的新型活齿减速器。摆线 活齿减速器作为活齿减速器的一种，最被人们熟知，且应用最为广泛，但 是，由于摆线活齿减速器自身径向尺寸的限制，导致需要更优的活齿减速 器来解决现有活齿减速器径向尺寸大，传动比小和重量大等不足之处。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种无外缘正弦滚道平面活齿 减速器，通过将摆盘中正弦滚道的外缘切除，突破了活齿所在位置的径向 半径尺寸，使同等尺寸一级减速器所能设计的传动比更大，能代替二级减 速器，大大的降低了整机的重量，且缩短了轴向尺寸，更加适合应用在小 尺寸大传动比的机器人关节位置上。

本发明采用的技术方案如下：

本发明所提出的一种无外缘正弦滚道平面活齿减速器，包括输入端、主 轴、卡簧、左壳体、传动活齿、摆盘、中壳体、交叉滚子轴承、输出端、 第一深沟球轴承、钢球、输出盘、销轴、滚针轴承、第二深沟球轴承和第 三深沟球轴承；所述主轴中部偏心，其左端通过螺钉与输入端固连；所述 主轴左端外侧安装第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承外圈与左壳体内 孔配合；所述左壳体内槽安装卡簧，所述左壳体通过螺钉与中壳体左端固 连，所述左壳体右端面圆周内侧设置有圆周均布的球坑，每一个球坑中都 安装一个传动活齿；所述主轴偏心段上铰接两个第三深沟球轴承，所述第 三深沟球轴承外圈与摆盘内孔配合；所述摆盘左端面外圆周设置有与传动 活齿相配合且截面为无外缘的圆形滚道；所述摆盘端面内部偏心孔放置一 个滚针轴承，所述滚针轴承内套上销轴，所述销轴右端连接输出盘，所述输出盘内侧设有一圆形环槽，安装密排钢球；所述主轴右端铰接一个第一 深沟球轴承，所述第一深沟球轴承外圈与交叉滚子轴承孔配合；所述交叉 滚子轴承外圈用螺钉与中壳体右端固连，内圈外接输出端，所述输出盘、 交叉滚子轴承内圈和输出端之间通过螺钉固连。

进一步的，所述摆盘左端面外圆周设置的圆形滚道为无外缘正弦滚道， 其理论齿廓线的参数方程为：

其中，a为主轴(2)偏心轴段的偏心距，单位mm；b为摆盘的基圆 半径，单位mm；z₁为摆盘的传动比系数；为摆盘的转角，单位°。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、相比具有完整滚道的活齿减速器，本发明突破了活齿所在位置的 径向半径尺寸，使同等尺寸一级减速器所能设计的传动比更大，能代替二 级减速器，大大的降低了整机的重量，且缩短了轴向尺寸；

2、摆盘与对应输入轴通过薄壁轴承连接，大大提高了传动效率；

3、本发明具有结构简单紧凑、传动效率高、传动比范围广和承载能 力大等优点；

4、本发明的减速器结构可进行参数化和系列化设计，适合大范围应 用。

附图说明