[发明专利]一种用于辅助挂放接地线作业的空间定位系统

说明书

一种用于辅助挂放接地线作业的空间定位系统。包括双目摄像机、3D激光雷达、通信接口、粗识别定位算法模块、细识别定位算法模块与无线通信模块；所述双目摄像机和3D激光雷达位于母线上的接地点同侧或两侧；所述双目摄像机通过通信接口连接粗识别定位算法模块，所述3D激光雷达通过通信接口连接细识别定位算法模块，所述挂放接地线辅助机器人具有机械臂，所述机械臂用于夹取智能接地线，所述智能接地线连接用于接地的铜线体；所述粗识别定位算法模块和细识别定位算法模块分别在MCU处理器中实现。本发明提高了接地线放的定位精度，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及敞开式变电站检修领域，尤其涉及一种用于辅助挂放接地线作业的空间定位系统。

背景技术

接地线是电力系统中为了在已停电的设备和线路上意外出现电压时保证工作人员安全的重要工具, 其作用是在高压设备进行停电检修或进行其他工作时，防止设备突然来电和邻近高压带电设备产生感应电压对人体的危害，同时泄放断电设备的剩余电荷。因此，安装和拆除临时接地线是电力系统中一项重要的检修操作。

目前，国内外对于接地线检修维护工作中仍然仅靠现场检修人员凭电话报告、文字记录、纸张显示的传统汇报方式，这种传统的人工作业流程中存在大量的不可靠因素，不能准确定位跟踪正确的接地线，给接地线的检修带来不便，费时费力，且往往由于检修人员的疏忽，常常漏摘或接错接地线，给电力部门带来了巨大的经济损失，同时也影响了居民的正常用电。

发明内容

本发明针对以上问题，提供了一种智能定位，提高工作效率和可靠性的用于辅助挂放接地线作业的空间定位系统。

本发明的技术方案为：包括双目摄像机、3D激光雷达、通信接口、粗识别定位算法模块、细识别定位算法模块与无线通信模块；

所述双目摄像机和3D激光雷达位于母线上的接地点同侧或两侧；

所述双目摄像机通过通信接口连接粗识别定位算法模块，

所述3D激光雷达通过通信接口连接细识别定位算法模块，

所述通信接口用于完成采集数据与MCU处理器之间的数据传输，

所述粗识别定位算法模块用于输出智能接地线实时空间坐标，

所述细识别定位算法模块用于输出智能接地线标记线坐标，

再将智能接地线实时空间坐标和智能接地线标记线坐标通过无线通信模块传输至挂放接地线辅助机器人，

所述挂放接地线辅助机器人位于接地点的下方,

所述挂放接地线辅助机器人具有机械臂，所述机械臂用于夹取智能接地线，所述智能接地线连接用于接地的铜线体；

所述粗识别定位算法模块和细识别定位算法模块分别在MCU处理器中实现。

所述双目摄像机和3D激光雷达分别具有两个，

两个双目摄像机、两个3D激光雷达以及母线位于同一平面。

所述双目摄像机和3D激光雷达分别具有测距模块，所述测距模块用于测得与接地点之间的距离；

所述双目摄像机和3D激光雷达分别具有识别模块，所述识别模块用于识别智能接地线与机械臂。

所述智能接地线的头尾分别设有标记线，所述3D激光雷达用于识别标记线。

所述粗识别定位算法模块通过两个双目摄像机分别获得智能接地线和机械臂的图像与测距的两组数据，两组数据互为备份与校准，

再结合母线所在检修现场的空间三维全数据地图，用于获取母线三维坐标集、智能接地线三维坐标和机械臂三维坐标；