[发明专利]一种投影方法、装置、投影设备及存储介质

权利要求书

1.一种投影方法，应用于投影设备，其特征在于，所述投影设备包括投影模组，所述投影模组用于在投影承载面上产生投影画面，所述投影模组安装于云台，所述方法包括：

获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离；

依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间；

根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系；

基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点；

根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度；

基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。

2.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述参考点为所述投影模组出射光线的中心轴与所述投影承载面的交点。

3.根据权利要求2所述的投影方法，其特征在于，角度包括水平角度和/或俯仰角度。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的投影方法，其特征在于，角度包括水平角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，x为所述参考点在水平方向上的位置，α为所述参考点位于位置x时所述投影模组的水平角度。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的投影方法，其特征在于，所述角度包括水平角度和俯仰角度，所述第一对应关系为：

其中，z为投影模组至投影承载面的垂直距离，(x，y)为所述参考点的位置，(0，y₀)为所述参考点的初始位置，(α，β)为所述参考点位于位置(x，y)时所述投影模组的水平角度和俯仰角度，(0，β₀)为所述参考点位于初始位置时所述投影模组的初始水平角度和初始俯仰角度。

6.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述参考点的初始投影点和终止投影点，对所述初始投影点至所述终止投影点之间的距离进行分割，获得至少一个所述起始投影点和至少一个所述目标投影点，所述起始投影点为分割线段的起点，所述目标投影点为分割线段的终点。

7.根据权利要求6所述的投影方法，其特征在于，所述分割为平均分割。

8.一种投影装置，应用于投影设备，其特征在于，所述投影设备包括投影模组，所述投影模组用于在投影承载面上产生投影画面，所述投影模组安装于云台，所述投影装置包括：

移动距离获取模块，用于获取投影画面的移动距离，所述移动距离为投影画面的参考点的起始投影点和目标投影点之间的距离；

经过时间获取模块，用于依据所述移动距离和所述投影画面的预设移动速度，获得所述移动距离内的经过时间；

目标角度获取模块，用于根据所述目标投影点和第一对应关系，获取所述投影模组的目标角度，所述第一对应关系为所述投影画面上所述参考点的位置与所述投影模组的角度之间的对应关系；

变化角度获取模块，用于基于所述目标角度和起始角度获得变化角度，其中，在所述投影模组位于所述起始角度时，所述参考点位于所述起始投影点，在所述投影模组位于所述目标角度时，所述参考点位于所述目标投影点；

角速度获取模块，用于根据所述经过时间和所述变化角度，获取角速度；

角度控制模块，用于基于所述角速度通过所述云台控制所述投影模组转动，以控制所述投影画面在所述投影承载面上的移动速度。