[发明专利]一种捷联式惯性导航系统仿真器及其控制方法

权利要求书

1.一种捷联式惯性导航系统仿真器软件，其特征在于，所述捷联式惯性导航系统仿真器可以进行数据生成、解算操作、结果显示以及数据处理；

所述数据生成，主要对用户输入的陀螺参数、加速度计参数、初始参数、初始对准误差以及仿真参数进行采集，并以全局变量的形式存储；

所述解算操作，用于根据用户输入的初始参数，仿真生成陀螺和加速度计的输出数据，并基于捷联式惯性导航解算原理进行静基座下的导航解算，最终计算出载体的姿态、速度、位置信息，并赋值给全局变量；

所述解算操作，用户可以点击“仿真开始”按钮进行解算主程序调用，解算结果以全局变量的形式保存；“

所述结果显示，用户可以点击显示位置”、“显示速度”、“显示姿态”按钮，调用Matlab自带的画图函数对解算结果进行画图展示；

所述数据处理，用于根据用户选择的路径、格式保存解算数据，或清空缓存空间内的解算数据，其中，数据保存通过调用Matlab自带的文件保存函数进行；数据清空通过调用clc以及clear函数进行。

2.如权利要求1所述捷联式惯性导航系统仿真器软件，其特征在于，软件由基于Matlab图形用户界面的程序设计构成，软件主体包括人机交互前面板和后台脚本函数两大部分，运行环境为Matlab7.0版本以上。

3.如权利要求1所述捷联式惯性导航系统仿真器软件，其特征在于，数据生成模块中，所述用户输入的数据，包括陀螺常值漂移，单位°/h；陀螺随机噪声，单位°/h；加速度计常值零偏，单位μg；加速度计随机噪声，单位μg；载体初始经度，单位°E；纬度，单位°N；高度，单位m；俯仰角，单位°；横滚角，单位°；航向角，单位°；初始对准俯仰角误差，单位°；初始对准横滚角误差，单位°；初始对准航向角误差，单位°；仿真时间，单位°h；采样频率，单位Hz。

4.一种捷联式惯性导航系统仿真器软件的运行方法，其特征在于，所述捷联式惯性导航系统仿真器软件的运行方法，包括：

(1)利用Matlab软件打开仿真器程序SINS.fig；

(2)利用开始运行按钮或利用Ctrl+T快捷键运行程序；

(3)在数据生成区，用户设置陀螺、加速度计噪声参数，载体初始位置、初始姿态，初始对准误差，仿真时间及采样频率，如用户未进行设置，则选用默认参数；

(4)设置参数完毕后，点击仿真开始按键，后台仿真程序开始运行，运行结束后弹出“仿真完成”窗口，用户点击“OK”按键；

(5)此时仿真程序已经完成捷联惯性导航解算，位置、速度、姿态解算结果保存在缓存空间；用户通过显示位置、显示速度、显示姿态按键选取数据，显示在左侧画图窗口；

(6)用户根据需要观察位置、速度、姿态解算的数据曲线，了解不同参数设置下捷联惯导的输出数据情况，观察结束后选择保存数据至计算机指定位置，或清空数据，为下次仿真实验留出缓存空间；

(7)一次实验结束，用户点击窗口左上方Menu按键，选择关闭窗口退出程序。

5.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求4所述的捷联式惯性导航系统仿真器软件的运行方法。

6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求4所述的捷联式惯性导航系统仿真器软件的运行方法。

7.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现权利要求4所述的捷联式惯性导航系统仿真器软件的运行方法。