[发明专利]图书馆机器人

权利要求书

1.一种图书馆机器人，其特征在于，包括轮式移动平台、升降装置、Y轴运动装置、X轴运动装置和机械手，所述升降装置与轮式移动平台连接，所述Y轴运动装置与升降装置连接，所述X轴运动装置与Y轴运动装置连接，所述机械手与X轴运动装置连接；所述机械手包括第一夹爪、第二夹爪、第一夹爪支撑杆、第二夹爪支撑杆、第一夹爪驱动杆、第二夹爪驱动杆、基座、夹爪舵机、拨动手指、拨动手指舵机、拨动手指支架和转轴，所述夹爪舵机与基座连接，所述第一夹爪的后端与第一夹爪驱动杆铰接，所述第二夹爪的后端与第二夹爪驱动杆铰接，所述第一夹爪支撑杆的一端与第一夹爪的中部铰接，所述第一夹爪支撑杆的另一端与基座铰接，所述第二夹爪支撑杆的一端与第二夹爪的中部铰接，所述第二夹爪支撑杆的另一端与基座铰接；所述第一夹爪和第二夹爪对称布置，所述第一夹爪驱动杆设有第一圆盘部，所述第一圆盘部设有多个齿，所述第二夹爪驱动杆设有第二圆盘部，所述第二圆盘部上设有多个齿，所述第一圆盘部上的齿与第二圆盘部上的齿啮合；所述第二圆盘部与基座转动连接，所述第一圆盘部的中心与夹爪舵机的输出部连接；所述拨动手指舵机与拨动手指支架连接，所述拨动手指与转轴固定连接，所述转轴的一端与拨动手指支架转动连接，转轴的另一端与拨动手指舵机的输出部连接；所述拨动手指的末端设有凸起部；所述拨动手指在X轴方向上位于第一夹爪和第二夹爪之间，所述拨动手指在Z轴方向上位于第一夹爪的上方；

所述拨动手指支架和基座分别与X轴运动装置连接。

2.根据权利要求1所述的图书馆机器人，其特征在于，所述第一夹爪的末端设有防滑槽，所述第二夹爪的末端设有防滑槽。

3.根据权利要求1或2所述的图书馆机器人，其特征在于：

所述Y轴运动装置包括第一直线轴承、第二直线轴承、前支撑板、Y向步进电机、第一同步带轮、前端惰轮、Y方向同步带、第一光轴、第二光轴、第一直线轴承座、第二直线轴承座、X轴运动装置连接板、Y向步进电机支架和前端惰轮连接板，所述Y向步进电机与Y向步进电机支架连接，所述第一同步带轮与Y向步进电机的输出轴连接，所述前端惰轮连接板与前支撑板固定连接，所述前端惰轮与前端惰轮连接板连接，所述Y方向同步带连接于第一同步带轮和前端惰轮之间；所述第一光轴穿过第一直线轴承，所述第二光轴穿过第二直线轴承，所述第一直线轴承座与第一直线轴承固定连接，所述第二直线轴承座与第二直线轴承固定连接，所述第一光轴的前端与前支撑板固定连接，所述第二光轴的前端与前支撑板固定连接，所述第一光轴和第二光轴平行布置；所述X轴运动装置连接板与第一直线轴承座固定连接，X轴运动装置连接板与第二直线轴承座固定连接；

所述第一光轴的后端与升降装置固定连接，所述第二光轴的后端与升降装置固定连接，所述Y向步进电机支架3与升降装置固定连接；

所述X轴运动装置包括X向步进电机、第二同步带轮、X方向同步带、惰轮、导轨组件和机械手连接板，所述第二同步带轮与X向步进电机的输出轴连接，所述X方向同步带连接于第二同步带轮和惰轮之间，所述机械手连接板的下部通过同步带连接板与X方向同步带连接，机械手连接板的上部与导轨组件上的滑块连接；

所述X向步进电机与Y轴运动装置的X轴运动装置连接板连接，所述导轨组件与Y轴运动装置的X轴运动装置连接板连接，所述惰轮与Y轴运动装置的X轴运动装置连接板连接；

所述机械手的拨动手指支架和基座分别与X轴运动装置的机械手连接板固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的图书馆机器人，其特征在于：所述图书馆机器人还包括深度相机，所述深度相机与Y轴运动装置的末端连接。

5.根据权利要求1或2所述的图书馆机器人，其特征在于：所述图书馆机器人还包括二维激光雷达，所述二维激光雷达与轮式移动平台的外壳连接。