[发明专利]一种车辆的转向控制方法、转向控制系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的转向控制方法，所述车辆为双向行驶车辆，所述车辆包括多节车厢，每节所述车厢包括沿车辆行驶方向间隔布置的驱动轴和从动轴，其特征在于，所述转向控制方法包括：

获取各节车厢的转向工况；

针对处于直线工况的第一目标车厢，根据所述车辆开始转向时该节车厢的轴线与预设的二维坐标系中的X轴之间的初始夹角、以及该节车厢的横向角速度，确定该节车厢的轴线与所述X轴之间的当前夹角；

根据所述当前夹角计算该节车厢中从动轴的第一目标车轮转向角，并控制该从动轴按照所述第一目标车轮转向角转向；

所述获取各节车厢的转向工况之后，还包括：

针对处于- 弯道工况的第二目标车厢，根据该节车厢的驱动轴的当前车轮转向角获得该节车厢中从动轴的第二目标车轮转向角，从而使得该从动轴按照所述第二目标车轮转向角转向；

所述根据所述当前夹角计算该节车厢中的从动轴的第一目标车轮转向角，包括：

将所述当前夹角的相反数确定为所述第一目标车轮转向角；

所述根据该节车厢的驱动轴的当前车轮转向角获得该节车厢中从动轴的第二目标车轮转向角，包括：

将驱动轴的当前车轮转向角的相反数确定为所述第二目标车轮转向角；

所述转向工况包括同一节车厢中驱动轴和从动轴均已经完成转弯的所述弯道工况和驱动轴已经完成转弯且从动轴处于进入转弯之前的所述直线工况。

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆开始转向时该节车厢的轴线与预设的二维坐标系中X轴之间的初始夹角、以及该节车厢的横向角速度，确定该节车厢的轴线与所述X轴之间的当前夹角，包括：

按照第一公式计算得到所述当前夹角：

第一公式：

其中，θ_t表示当前时刻该节车厢的轴线与所述X轴之间的当前夹角；

θ₀表示该节车厢的轴线与所述X轴之间的初始夹角；

w表示该节车厢当前的横向角速度；

t表示当前时刻。

3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，

根据该节车厢中驱动轴的车轮转向角、从动轴的车轮转向角、驱动轴与该节车厢的中心之间的间距、从动轴与该节车厢的中心之间的间距以及驱动轴的速度计算得到该节车厢的横向角速度。

4.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，

按照第二公式计算所述当前夹角：

第二公式：

其中，δ₂(t-Δt)表示当前时刻Δt前时刻的该节车厢中从动轴的第一目标车轮转向角；

δ1(t)表示当前时刻该节车厢中驱动轴的车轮转向角；

Δt表示预设时间；

l11表示该节车厢中驱动轴与该车厢中心之间的间距；

l12表示该节车厢中从动轴与该车厢中心之间的间距；

v表示该节车厢中驱动轴的当前速度。

5.根据权利要求4所述的转向控制方法，其特征在于，令a＝第三公式：

a＝sin(90°-β/2)*(l1+l2)；

l1表示该节车厢中驱动轴与铰接盘之间的间距；

l2表示该节车厢的前一节车厢中从动轴与所述铰接盘之间的间距，所述铰接盘用于连接该节车厢和该节车厢的前一节车厢；

β表示该节车厢的长度方向与所述X轴之间的夹角。

6.一种车辆的转向控制系统，其特征在于，包括：

控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-5中任一项所述的转向控制方法。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆安装有如权利要求6所述的转向控制系统。