[发明专利]一种正向角度补偿的柔性机械臂

权利要求书

1.一种正向角度补偿的柔性机械臂，其特征在于，包括若干节线性叠放的柔性单元，以及用于驱动各柔性单元伸缩的驱动机构；

每节柔性单元包括多个成环形排列的伸缩模块，每个伸缩模块包括四块等腰梯形片，四块等腰梯形片侧面依次铰接形成四棱锥台结构的伸缩模块，每节柔性单元的多个伸缩模块环形排列时，四棱锥台结构的顶面朝向环形的内侧中心，四棱锥台结构的底面背离环形的内侧中心；

各节柔性单元中伸缩模块使用的等腰梯形片均为相同大小和形状，每节柔性单元中相邻伸缩模块之间通过相互贴靠的两块等腰梯形片的上底侧铰接；将等腰梯形片的高表示为h，上底为a，下底为b，每节柔性单元包括n个伸缩模块，则满足：

所述驱动机构包括：依次穿过各节柔性单元中的至少部分等腰梯形片、用于牵动柔性单元的至少一侧折叠缩短的牵引绳，以及位于最尾端的一节柔性单元的外侧、用于收放牵引绳的收放单元。

2.如权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，每节柔性单元包括至少3个伸缩模块。

3.如权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，每节柔性单元包括3个、4个、6个或8个伸缩模块。

4.如权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，位于最尾端的一节柔性单元的外侧设有一块安装板，安装板背离柔性单元的一侧设有所述收放单元，每条牵引绳对应设有一组收放单元，所述收放单元包括收线盘，以及驱动收线盘转动的电机，所述安装板上设有供牵引绳穿过的避让孔。

5.如权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，将所有柔性单元的所有伸缩模块进行分组，相邻柔性单元之间排列在同一直线上的各伸缩模块分为一组，并由一条牵引绳控制。

6.如权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，每节柔性单元包括偶数个伸缩模块，

将所有柔性单元的所有伸缩模块进行分组，同一柔性单元的各伸缩模块两两分为一个小组，

相邻柔性单元之间排列在同一直线上的各小组分为一大组，并由一条牵引绳控制。

7.如权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，两块等腰梯形片之间成合页结构铰接。

8.如权利要求7所述的柔性机械臂，其特征在于，合页结构内还设有用于使柔性单元保持拉伸状态的扭簧。