[发明专利]一种基于无人机的电缆线路巡视方法及装置

权利要求书

1.一种基于无人机的电缆线路巡视方法，其特征在于，包括：

将目标电缆线路图和初始黑点档案导入预置经纬度坐标系中，得到综合线路坐标图，所述初始黑点档案包括低风险黑点区域、中风险黑点区域和高风险黑点区域；

使车载无人机系统与无人机根据从所述综合线路坐标图中规划的巡检路线进行图像回传的线路巡视操作，所述巡检路线包括无人机巡视路线和车载无人机系统行驶路线；

在通过预置黑点识别网络模型检测到无人机回传图像中存在检测黑点时，则获取所述检测黑点的黑点坐标和无人机当前坐标；

若所述黑点坐标不在所述初始黑点档案记录的黑点区域中，则无人机在所述黑点坐标处启动第三报警提示，同时以所述检测黑点更新所述初始黑点档案；所述更新所述初始黑点档案的过程为：

对所述检测黑点进行分类处理后，将所述检测黑点按照所属类别添加至所述初始黑点档案中，得到更新黑点档案；

若所述黑点坐标在所述中风险黑点区域范围内，则无人机在所述检测黑点所在的中风险黑点区域的中点处启动第一报警提示；

若所述黑点坐标在所述高风险黑点区域范围内，则无人机在所述检测黑点所在的高风险黑点区域的中点处启动第二报警提示。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的电缆线路巡视方法，其特征在于，所述使车载无人机系统与无人机根据从所述综合线路坐标图中规划的巡检路线进行图像回传的线路巡视操作，包括：

在所述综合线路坐标图上规划走向相同的无人机巡视路线和车载无人机系统行驶路线；

使沿着所述无人机巡视路线进行图像回传的线路巡视操作的无人机保持在所述车载无人机系统行驶路线上的车载无人机系统的预置通信半径范围内。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的电缆线路巡视方法，其特征在于，所述在通过预置黑点识别网络模型检测到无人机回传图像中存在检测黑点时，则获取所述检测黑点的黑点坐标和无人机当前坐标，之前还包括：

获取大量历史线路图像，所述历史线路图像包括历史黑点区域图像；

通过所述历史线路图像训练初始神经网络模型，将训练准确率满足预设准确度的初始神经网络模型确定为预置黑点识别网络模型。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的电缆线路巡视方法，其特征在于，所述获取所述检测黑点的黑点坐标和无人机当前坐标，之后还包括：

若所述黑点坐标在所述低风险黑点区域范围内，则无人机根据所述无人机当前坐标沿所述无人机巡视路线继续进行线路巡视操作，不作报警提示。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的电缆线路巡视方法，其特征在于，所述第一报警提示包括预置时长的声光报警；

所述第二报警提示包括所述预置时长的声光报警，以及激活话务系统提供施工交底提示；

所述第三报警提示包括停止施工告警。

6.一种基于无人机的电缆线路巡视装置，其特征在于，包括：

导入模块，用于将目标电缆线路图和初始黑点档案导入预置经纬度坐标系中，得到综合线路坐标图，所述初始黑点档案包括低风险黑点区域、中风险黑点区域和高风险黑点区域；

巡视模块，用于使车载无人机系统与无人机根据从所述综合线路坐标图中规划的巡检路线进行图像回传的线路巡视操作，所述巡检路线包括无人机巡视路线和车载无人机系统行驶路线；

检测模块，用于在通过预置黑点识别网络模型检测到无人机回传图像中存在检测黑点时，则获取所述检测黑点的黑点坐标和无人机当前坐标；

第一判断模块，用于若所述黑点坐标在所述中风险黑点区域范围内，则无人机在所述检测黑点所在的中风险黑点区域的中点处启动第一报警提示；

第二判断模块，用于若所述黑点坐标在所述高风险黑点区域范围内，则无人机在所述检测黑点所在的高风险黑点区域的中点处启动第二报警提示；

第四判断模块，用于若所述黑点坐标不在所述初始黑点档案记录的黑点区域中，则无人机在所述黑点坐标处启动第三报警提示，同时以所述检测黑点更新所述初始黑点档案；所述更新所述初始黑点档案的过程为：

对所述检测黑点进行分类处理后，将所述检测黑点按照所属类别添加至所述初始黑点档案中，得到更新黑点档案。

7.根据权利要求6所述的基于无人机的电缆线路巡视装置，其特征在于，还包括：

第三判断模块，用于若所述黑点坐标在所述低风险黑点区域范围内，则无人机根据所述无人机当前坐标沿所述无人机巡视路线继续进行线路巡视操作，不作报警提示。