[发明专利]一种可穿戴上肢康复外骨骼

权利要求书

1.一种可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，包括穿戴背板模块、肩部运动模块、上臂内外旋模块和肘部运动模块，所述穿戴背板模块包括穿戴背板(15)和可移动底座(16)，所述穿戴背板(15)的顶端设置有可移动底座(16)，所述可移动底座(16)的顶端设置有肩部运动模块，所述肩部运动模块包括第一伺服电机(1)、水平连杆(2)和肩部竖直连杆(4)，所述第一伺服电机(1)安装于可移动底座(16)的顶端表面一侧，所述第一伺服电机(1)的顶端传动连接有肩部水平连杆(2)，所述肩部水平连杆(2)的另一端设置有肩部竖直连杆(4)，所述肩部竖直连杆(4)与肩部水平连杆(2)之间设置有肩部铰链(3)，所述肩部竖直连杆(4)的底端外侧安装有第二伺服电机(5)，所述肩部竖直连杆(4)的底端内侧安装有上臂内外旋模块，所述上臂内外旋模块的另一端设置有肘部运动模块。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，所述可移动底座(16)由支撑板和安装板部分组成，所述穿戴背板(15)的内部为空腔结构，且表面并排设置有多个定位孔，所述支撑板活动套接于穿戴背板(15)的内腔顶端，所述支撑板的顶端一侧固定连接有安装板，所述安装板为凹形板块结构，且两端均开有安装槽，所述第一伺服电机(1)安装于安装槽内。

3.根据权利要求1所述的一种可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，所述上臂内外旋模块包括大臂连杆(6)，且大臂连杆(6)与第二伺服电机(5)传动连接，所述大臂连杆(6)的另一端安装有大臂调节丝杆(17)，且大臂调节丝杆(17)的两侧均设置有辅助滑行杆，所述大臂调节丝杆(17)的另一端连接有大臂内旋机构底座(10)，所述大臂内旋机构底座(10)朝向大臂连杆(6)的一侧表面安装有多根六角铜柱(28)，所述六角铜柱(28)的顶端安装有步进电机(7)，所述大臂内旋机构底座(10)的内部设置大臂支撑半环(9)，所述大臂支撑半环(9)与步进电机(7)传动连接，所述大臂支撑半环(9)的另一侧设置有肘部运动模块。

4.根据权利要求3所述的一种可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，所述大臂支撑半环(9)包括内半环(91)和外半环(92)，所述内半环(91)位于外半环(92)的内部，所述外半环(92)的内表面两侧并排开有第一限位滑槽(93)，所述外半环(92)的外表面两侧并排开有第二限位滑槽(94)，所述第二限位滑槽(94)之间设置有大臂内旋齿条(18)，所述第一限位滑槽(93)和第二限位滑槽(94)的内部均设置有深沟球轴承(29)，且深沟球轴承(29)通过螺杆贯穿连接，并固定安装于大臂内旋机构底座(10)的内部，所述大臂内旋齿条(18)的外侧啮合有齿轮(30)，所述齿轮(30)通过销轴安装于大臂内旋机构底座(10)的内部，所述步进电机(7)的转动轴安装有联轴器(27)，所述联轴器(27)的另一端与齿轮(30)的销轴相连接。

5.根据权利要求4所述的一种可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，所述内半环(91)和外半环(92)的两端均固定卡接有肘部旋转底座(19)，所述肘部旋转底座(19)向远离大臂连杆(6)的一侧延伸，并套接有圆锥滚子轴承(12)，其中一个所述肘部旋转底座(19)外侧安装有肘部伺服电机(8)。

6.根据权利要求5所述的一种可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，所述肘部运动模块包括小臂外壳(11)，所述小臂外壳(11)的一端位于肘部旋转底座(19)之间，并套接于圆锥滚子轴承(12)内部，所述肘部伺服电机(8)的输出轴与小臂外壳(11)的一端传动连接，所述小臂外壳(11)的底端设置有调节盒(34)，所述调节盒(34)的内腔套接有小臂调节滑块(20)，所述调节盒(34)的底端设置有多个小臂调节螺钉(13)，且小臂调节螺钉(13)贯穿至调节盒(34)的内部与小臂调节滑块(20)相抵，所述小臂调节滑块(20)的另一端连接有手腕基座(21)。

7.根据权利要求6所述的一种可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，所述手腕基座(21)的底部设置有直流无刷电机(22)，所述手腕基座(21)的另一端安装有手腕盖板(23)，所述手腕盖板(23)的内部设置有主动轮(33)，且主动轮(33)与直流无刷电机(22)的输出轴传动连接，所述主动轮(33)的顶端两侧均设置有张紧轮(35)，所述主动轮(33)的顶部设置有多根六角头螺栓(31)，所述六角头螺栓(31)的外端套接有深沟球轴承(32)，所述深沟球轴承(32)的外部设置有手腕旋转半环(25)，所述手腕旋转半环(25)的内部设置有滑槽，且深沟球轴承(32)位于滑槽内部，所述手腕旋转半环(25)的两端外侧均设置有同步带紧固机构(26)，所述主动轮(33)和张紧轮(35)的外端压覆有同步带(24)，且同步带(24)的两端固定于同步带紧固机构(26)内部，所述手腕旋转半环(25)的顶端设置有手部放置托板(35)。